前言标题里的EKF、UKF、CKF、PF分别为：扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波、粒子滤波。EKF是扩展卡尔曼滤波，计算快，最常用于非线性状态方程或观测方程下的卡尔曼滤波。但是EKF应对强非线性的系统时，估计效果不如UKF。UKF是无迹卡尔曼滤波/无味卡尔曼滤波，使用U

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1.实验说明无需连外部杜邦线，下载程序，全速运行，按右边按键看到LEDD1(PB4引脚驱动)亮暗能变化一次2.主要代码先上main.c#include"delay.h"#include"sys.h"//外部中断0配置，PA0脚产生外部中断是外部中断0voidEXTI0_Config(void){ EXTI_InitTypeDefEXTI_InitStructur

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第一个程序：UART模式和JTAG模式，配置完成不同。配置主要就是.vscode文件夹中 c_cpp_properties.json，tasks.json，launch.json，settings.json四个文件。一个想法：备份UART模式和JTAG模式的配置文件，用时直接文件替换。简单粗暴方式是.vscode文件夹替换。当然每次要选好串口、设置目标

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原文：zh.annas-archive.org/md5/123a7612a4e578f6816d36f968cfec22译者：飞龙协议：CCBY-NC-SA4.0第十一章：其他主题在本章中，我们将讨论一些在本书前几章中没有涉及的主题。这些主题大多涉及不同的计算方式以及优化代码执行的其他方式。其他主题涉及处理特定类型的数据或文件格

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依旧以CH582例程做讲解，CH592与CH582接口部分一致，其他地方大同小异。RF_Device例程路径： 1、main函数初始化配置 2、RF参数初始化 3、上电后启动绑定回连任务  4、RF_DMA初始化  5、RF绑定回调任务  6、数据发送接口 7、定时器测试发送数据到对

一.根据所选芯片型号下载官网最新例程，tips：若使用的是ch571这类codeflash是192k的芯片，需要将iap程序中的宏定义进行修改：源程序是0x0007000（448k），修改为0x0003000（192k）#defineAPP_CODE_END_ADDR0x00030000二.根据所选芯片型号下载对应的程序，三.串口1接usb转

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