首页 > 其他分享 >ROS2笔记3--话题通讯

ROS2笔记3--话题通讯

时间:2024-04-18 17:56:21浏览次数:27  
标签:publisher rclpy -- demo self 话题 笔记 msg ROS2

一、话题(Topic)通讯简介

话题通讯是ROS2使用频率最高的一种通信方式,有发布者发布指定话题的数据,订阅者只要订阅了该话题的数据,就可以接收到数据。话题通讯是基于发布/订阅模型,话题数据传输的特性是从一个节点到另一个节点,发送数据的对象称为发布者,接收数据的对象称为订阅者,每个话题都需要一个名字,传输的数据也需要有固定的数据类型。

二、话题案例

2.1、新建功能包

cd ~/ros_ws/src 
ros2 pkg create pkg_topic --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name publisher_demo
执行上述命令后,会创建pkg_topic功能包,同时会创建一个publisher_demo的节点,并且已配置好相关的配置文件。

2.2、发布者实现

# 导入rclpy
import rclpy
from rclpy.node import Node
# 导入String字符串消息
from std_msgs.msg import String

class Topic_Publisher(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)
        # 创建发布者,使用create_publisher函数
        # 传入参数分别是:话题数据类型、话题名称、消息队列长度         
        self.pub = self.create_publisher(String, "/topic_demo", 1)
        # 中断函数执行的间隔时间,中断处理函数
        self.timer = self.create_timer(1, self.pub_msg)

  
    # 定义处理函数
    def pub_msg(self):
        msg = String()
        msg.data = "Hello, I send a message"
        self.pub.publish(msg) #发布话题数据
    
def main():
    rclpy.init()
    publisher_demo = Topic_Publisher("publisher_node")
    rclpy.spin(publisher_demo)
    publisher_demo.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

2.3、订阅方实现

# 导入相关的库
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class Topic_Subscriber(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)
        # 创建订阅者使用的是create_subscription
        # 参数分别是:话题数据类型、话题名称、回调函数名称,队列长度
        self.sub = self.create_subscription(String, "/topic_demo", self.sub_callback, 1)
    # 回调函数     
    def sub_callback(self, msg):
        print("recv:" + msg.data)

def main():
    rclpy.init()
    subscriber_demo = Topic_Subscriber("subscriber_node")
    rclpy.spin(subscriber_demo)
    subscriber_demo.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

2.4、编辑配置文件、编译工作空间

编辑配置文件setup.py

 编译工作空间

cd ~/ros_ws colcon build --packages-select pkg_topic source install/setup.bash

2.5、运行程序

分终端执行发布者节点和订阅者节点
# 启动发布者节点
ros2 run pkg_topic publisher_demo
# 启动订阅者节点
ros2 run pkg_topic subscriber_demo

运行发布者节点

 运行订阅者节点

 

 

标签:publisher,rclpy,--,demo,self,话题,笔记,msg,ROS2
From: https://www.cnblogs.com/jackion5/p/18144119

相关文章

  • java-collections-map t
    MapMap常用子类HashMap:HashMap是最常用的Map实现之一,它基于哈希表实现,提供了O(1)时间复杂度的插入、删除和查找操作。Hashtable:Hashtable是较早期的Java集合类,它是线程安全的,但性能通常比HashMap差,因为它的方法是同步的。TreeMap:TreeMap是基于红黑树实现的有序Ma......
  • 40岁女人人生感悟的句子
    【40岁女人人生感悟的句子】每个40岁的女人都有自己的人生感悟,经历了青春的风华,步入成熟的年纪,她们已经拥有了足够的人生经验和智慧。在这个年龄段,很多女性开始思考生活的意义,反思过去的选择,展望未来的可能。以下是一些40岁女人人生感悟的句子,或许能给你一些启发。"人生最重要......
  • C# Lock锁对象的理解
    我们lock的一般是对象,不是值类型和字符串。1、为什么不能lock值类型比如lock(1)呢?lock本质上Monitor.Enter,Monitor.Enter会使值类型装箱,每次lock的是装箱后的对象。lock其实是类似编译器的语法糖,因此编译器直接限制住不能lock值类型。退一万步说,就算能编译器允许你lock(1),......
  • 洛谷题单指南-动态规划1-P1115 最大子段和
    原题链接:https://www.luogu.com.cn/problem/P1115题意解读:计算最大字段和,典型dp问题。解题思路:设a[]表示所有整数,f[i]表示以第i个数结束的最大字段和当f[i-1]>=0时,f[i]=f[i-1]+a[i]否则,f[i]=a[i]因此,递归式为f[i]=max(a[i],f[i-1]+a[i])注意整数可能为负,ans初始......
  • 开源Python几何约束求解器GeoSolver
    GeoSolver是一个用于几何约束求解的Python包。几何约束问题(GCP)是几何变量上/之间的一组几何约束。问题是找到几何变量的配置以满足所有约束。几何变量是位置、方向、形状、大小等未知的对象。GCP中的变量可以是点、线、平面、球体、圆柱体和更复杂的形状。几何约束是诸如对象......
  • Pyecharts制作动态GDP柱状图
    学习使用pyecharts制作动态柱状图使用csv模块进行csv数据文件处理importcsvfrompyecharts.chartsimportBar,Timelinefrompyecharts.optionsimport*frompyecharts.globalsimportThemeTypedefdealCSVFile():"""读取处理csv数据文件:retu......
  • VKL144C/D LQFP48/SSOP48仪器仪表超低功耗/超省电LCD液晶段码驱动IC: 分贝仪、测光仪
    VKL144C/D概述:VKL144C/D是一个点阵式存储映射的LCD驱动器,可支持最大144点(36SEGx4COM)的LCD屏。单片机可通过I2C接口配置显示参数和读写显示数据,可配置4种功耗模式,也可通过关显示和关振荡器进入省电模式。其高抗干扰,低功耗的特性适用于水电气表以及工控仪表类产品。特点•工......
  • 模拟电路学习笔记——晶体三极管(一)
    1.晶体三极管*晶体三极管中有两种带有不同极性电荷的载流子参与导电,故称为双极型晶体管(BJT:BipolarJunctionTransistor),又称半导体三极管,简称晶体管*根据不同的掺杂方式,在同一硅片上制造出三个掺杂区域,并形成两个PN结,就构成晶体管2.几张常见晶体管外形3.晶体管的结......
  • 使用c#8语法
    [C#]framework修改项目语言为C#8.0_.netframework项目如何修改c#语言-CSDN博客在项目文件中增加一条:<PropertyGroupCondition="'$(Configuration)|$(Platform)'=='Debug|AnyCPU'"><PlatformTarget>AnyCPU</PlatformTarget><DebugSy......
  • MYSQL 8 窗口函数的优点
    窗口函数的特点是可以分组,而且可以在分组内排序。另外,窗口函数不会因为分组而减少原表中的行数I这对我们在原表数据的基础上进行统计和排序非常有用。递归调用 复杂报表统计能力增强:窗口函数允许在数据集(窗口)内进行行级别的运算,而不会像传统聚合函数那样折叠所有行到单个输......