- 2025-01-20ROS2-humble驱动RoboSense16线激光雷达
连接激光雷达电源线和接口驱动安装mkdirlaser_ws&&cdlaser_ws/mkdirsrc&&cdsrc/gitclonehttps://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_msg.gitgitclonehttps://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.gitcdrslidar_sdkgitsubmoduleinitgitsubmodule
- 2025-01-15【ROS2】实操Movei2!路径规划
本篇文章需要将前面几个关于moveit的内容手敲以便,熟悉基本流程再来实操! 一、规避障碍物1.1AddincludeforPlanningSceneInterface添加引用头文件:#include<moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>1.2ChangetheTargetPose重新设定目标
- 2025-01-12Go2 slam mid-360 Error
unitree@ubuntu:/unitree/module/graph_pid_ws$unitree@ubuntu:/unitree/module/graph_pid_ws$./0_unitree_slam.sh[INFO][launch]:Alllogfilescanbefoundbelow/home/unitree/.ros/log/1970-01-21-16-38-10-111580-ubuntu-4450[INFO][launch]:Defaultlo
- 2025-01-11ros2笔记-5.3 C++中地图坐标系变换
本节继续跟小鱼老师学习5.3.需求背景:地图坐标系为map,机器人坐标系为baselink,目标点为target_point,已知map到baselink之间的关系,map到target_point关系。要控制机器人到达目标点,就需要知道目标点target_point和机器人base_link之间的关系。5.3.1通过C++发布静态TF目标
- 2025-01-10【ROS2】Arduino系列之机器人控制系统
ROS是一种分布式设计框架,针对小型或微型机器人平台的控制系统,可以选择多处理器的实现策略。具体实现是“PC+嵌入式”,可以使用嵌入式系统(比如树莓派)充当机器人本体的控制系统,而PC则实现远程监控,通过前者实现数据采集与直接的底盘控制,而后者则远程实现图形显示以及功能运算。本
- 2025-01-08【ROS2】Qt事件循环和ROS2订阅机制一起使用有什么注意事项?
1、简述Qt的事件循环和ROS订阅回调函数都可能在阻塞函数中运行,例如:Qt的QApplication::exec()和ROS的rclcpp::spin()两个阻塞函数不能在同一个线程中使用,如果使用不当,会造成Qt不处理事件或者ROS2不处理订阅的回调函数。2、多线程一般QApplication::exec()运行在主线
- 2025-01-04学习《ROS2机器人开发从入门到实践》Day2
文章目录前言一、将.sh普通文件变成可执行文件1.创建一个zxx.sh的普通文件2.给该文件添加可执行权限二、Linux环境变量1.查看ROS版本号2.查看ROS发行版本3.查看系统所有环境变量三、环境变量作用1.ros2run命令解释2.查看ROS2存放路径3.直接执行turtlesim_node4.环境变
- 2024-12-25【ROS2】坐标TF查询
1、创建目录mkdir~/ros/eg/src/cpp/laoer_tf2、创建包cd~/ros/eg/src/cpp/laoer_tfros2pkgcreate--build-typeament_cmakelaoer_query_tf\ --dependenciesrclcpptf2_rosgeometry_msgs\ --licenseApache-2.03、源码3.1TF消息TransformStamped1)消息
- 2024-12-22Ubuntu下Intel RealSense Depth Camera D455( 景深相机)的ROS2 wrapper 安装、RViz2的使用和设备序列号的获取方法
IntelRealSenseDepthCameraD455(景深相机)的ROS2驱动安装找到官方开发者中心的文档https://dev.intelrealsense.com/docs/docs-get-started?_ga=2.22118398.41936604.1734785296-801471888.1733994584 先别着急安装文档的指引就先安装好对应的SDK,我在这里走了弯路,这里的
- 2024-12-09ROS2话题模型代码解读
本人在学习鱼香ROS2的过程中对代码还是有些不了解,于是把所写的代码进行解构分析其流程和逻辑,适合像我一样的初学者进行辅助学习。我们这里以c++代码为例。一、发布者1.cpp发布者全部代码为:#include"rclcpp/rclcpp.hpp"#include"std_msgs/msg/string.hpp
- 2024-12-05ROS2 服务实例:探索与实践
文章目录一、ROS2服务的基本概念二、创建ROS2服务实例1.定义服务接口2.实现服务服务器3.实现服务客户端三、运行实例ROS2服务实例:探索与实践一、ROS2服务的基本概念ROS2中的服务允许一个节点(服务服务器)接收来自另一个节点(服务客户端)的请求,并返回相应的响应。
- 2024-12-05ROS2 节点
文章目录一、ROS2节点概述二、ROS2节点的特性ROS2节点一、ROS2节点概述ROS2节点是ROS2系统中的基本通信单元,它负责执行特定的任务,并与其他节点进行信息交换。每个节点都可以看作是一个独立的进程,拥有自己的生命周期和资源管理。通过节点的协作,ROS2系统能够完成复
- 2024-11-30ROS2 系列学习教程(总目录)
ROS2Learning一、ROS2简介1.1ROS2简介及学习资源汇总二、ROS2基础2.1ROS2安装详细教程(以Humble为例)2.2ROS2构建系统colcon介绍、安装与使用2.3ROS2与ROS1编码方式对比ROS2与ROS1编码方式对比(C++实现)ROS2与ROS1编码方式对比(Python实现)2.4
- 2024-11-24ros2学习日记_241124_ros相关链接
前言提醒:文章内容为方便作者自己后日复习与查阅而进行的书写与发布,其中引用内容都会使用链接表明出处(如有侵权问题,请及时联系)。其中内容多为一次书写,缺少检查与订正,如有问题或其他拓展及意见建议,欢迎评论区讨论交流。文章目录前言Ros相关网址Ros相关网址鱼香
- 2024-12-05MySQL索引 详细讲解
一、索引定义索引是一种独立存在的,对数据库表中一列或多列的值进行排序(目的:加快查询速度,提高查询效率)。二、案例演示索引是如何提高查询速度的?示例:语法:--未建立索引select*fromtest_indexwherename='我的年龄12999';--通过showprofiles,查看查询的执行
- 2024-12-02串口助手极限测试
昨天测试串口助手,发现高速数据流对串口数据压力很大,经测试,压力主要来自windows的组件的接收字串并渲染的速度。测试代码如下:byteresult;while(true){while(serial.IsOpen&&serial.BytesToRead>=0)
- 2024-11-23#渗透测试#SRC漏洞挖掘#网络运维# 黑客脚本编写07之for循环判断与while循环
免责声明本教程仅为合法的教学目的而准备,严禁用于任何形式的违法犯罪活动及其他商业行为,在使用本教程前,您应确保该行为符合当地的法律法规,继续阅读即表示您需自行承担所有操作的后果,如有异议,请立即停止本文章阅读。
- 2024-11-23一行代码搞定Windows/Office,史上最简单操作
曾几何时,安装和激活Windows或Office是让小白头疼的大工程,繁琐的操作让人心力交瘁。而今天,我们只需要一行代码就能轻松搞定!是不是听起来很不可思议?一行代码究竟如何实现Windows和Office的快速激活?它是否既高效又安全?如今,无论是学习还是办公,都离不开Windows和Office。
- 2024-11-23Android开发教程案例源码分享-匹配动画多个头像飘动效果
Android开发教程案例源码分享-匹配动画多个头像飘动效果匹配往往出现多个头像飘动,吸引人点击,有时出现的位置还不固定一、思路:用MotionLayout二、效果图:看视频更直观点:Android开发教程案例源码分享-匹配动画多个头像飘动效果三、关键代码:xml布局<?xmlversion
- 2024-10-17ros2_control 架构分析(2)-HardwareInterface
1.介绍在ROS2_control框架中,hardware模块负责与物理硬件进行直接通信。它抽象了三类硬件:system、sensor和actuator,分别对应复杂的系统、仅输出数据的传感器和仅接收输入的执行器。2.类与接口在ROS2_control中,system、sensor和actuator作为三个核心类存在被上层调用,它们各自
- 2024-10-16【ROS2实操三】动作通信
概念关于action通信,我们先从之前导航中的应用场景开始介绍,描述如下: 机器人导航到某个目标点,此过程需要一个节点A发布目标信息,然后一个节点B接收到请求并控制移动,最终响应目标达成状态信息。 乍一看,这好像是服务通信实现,因为需求中要A发送
- 2024-10-16基于ROS2的智能协同系统
基于ROS2的智能协同系统任务一:基础任务配置ubuntu环境,注意ROS版本与ubuntu版本间的对应关系安装ROS2框架使用Publisher-Subscriber结构,完成两个node节点间传输数据功能传输文字与视频STEP:配置Ubuntu环境安装VMware安装虚拟机(VMware)保姆级教程(附安装包)_v
- 2024-10-11ROS2 如何实现发布者和订阅者
1、创建工作空间ros2_workspacecdqhr_ws/srcros2pkgcreatetest_moudle--build-typeament_cmake--dependenciesrclcpp目录格式如上图2、创建订阅者和发布者code创建发布者节点在路径:/qhr_ws/src/test_moudle/src下创建 talker.cpp的文件,内容如下:#in
- 2024-10-08ROS2二十一讲学习——ROS2命令行操作
Linux中的命令行命令行界面(Command-lineinterface,缩写:CLI):通常认为,命令行界面(CLI)没有图形用户界面(GUI)那么方便用户操作。因为,命令行界面的软件通常需要用户记忆操作的命令,但是,由于其本身的特点,命令行界面要较图形用户界面节约计算机系统的资源。在熟记命令的前提下,使用