ROS2 服务实例：探索与实践

文章目录

• 一、ROS2服务的基本概念
• 二、创建ROS2服务实例
• • 1. 定义服务接口
  • 2. 实现服务服务器
  • 3. 实现服务客户端
• 三、运行实例

一、ROS2服务的基本概念

ROS2中的服务允许一个节点（服务服务器）接收来自另一个节点（服务客户端）的请求，并返回相应的响应。这种机制非常适合那些需要即时反馈的任务，如设置机器人参数、查询传感器状态等。服务通常由一个接口定义，包括请求和响应的消息类型，这些消息类型可以是ROS2中的任何标准或自定义消息。

二、创建ROS2服务实例

以下是一个简单的ROS2服务实例，用于演示如何创建一个服务服务器和一个服务客户端。

1. 定义服务接口

首先，我们需要在ROS2接口文件中定义服务的请求和响应消息类型。例如，创建一个名为AddTwoInts的服务，该服务接收两个整数作为请求，返回它们的和作为响应。

**add_two_ints.srv**
int64 a
int64 b
int64 sum

2. 实现服务服务器

服务服务器将监听来自客户端的请求，并计算两个整数的和。

**add_two_ints_server.py**
import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts
class AddTwoIntsServer(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('add_two_ints_server')
        self.service = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.handle_add_two_ints)
        self.service_name = 'add_two_ints'
        self.get_logger().info(f'{self.service_name} service ready.')
    def handle_add_two_ints(self, request, response):
        response.sum = request.a + request.b
        self.get_logger().info(f'Returning [{request.a} + {request.b} = {response.sum}]')
        return response

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    add_two_ints_server = AddTwoIntsServer()
    rclpy.spin(add_two_ints_server)
    add_two_ints_server.destroy_node()
    rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
    main()

3. 实现服务客户端

服务客户端将发送请求给服务器，并接收响应。

**add_two_ints_client.py**
import sys
import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts
class AddTwoIntsClient(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('add_two_ints_client')
        self.service_proxy = self.create_client(AddTwoInts, 'add_two_ints')
        self.wait_for_service(self.service_proxy)
    def wait_for_service(self, service_proxy):
        while not service_proxy.wait_for_service(timeout=1.0):
            self.get_logger().info('Service not available, waiting again...')
    def call_service(self, a, b):
        req = AddTwoInts.Request()
        req.a = a
        req.b = b
        res = self.service_proxy.call(req)

        if res.sum == a + b:
            self.get_logger().info(f'Success: {a} + {b} = {res.sum}')
        else:
            self.get_logger().error(f'Failed: {a} + {b} != {res.sum}')
def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    add_two_ints_client = AddTwoIntsClient()
    add_two_ints_client.call_service(10, 20)
    rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
    main()

三、运行实例

在ROS2工作空间中编译上述代码后，我们可以分别启动服务服务器和服务客户端。首先，在一个终端中运行服务服务器：
ros2 run your_package_name add_two_ints_server

然后，在另一个终端中运行服务客户端：
ros2 run your_package_name add_two_ints_client

如果一切正常，你应该会在客户端的输出中看到成功的消息，表明服务请求已被成功处理并返回了正确的响应。