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ROS2 节点
一、ROS2节点概述
ROS2节点是ROS2系统中的基本通信单元，它负责执行特定的任务，并与其他节点进行信息交换。每个节点都可以看作是一个独立的进程，拥有自己的生命周期和资源管理。通过节点的协作，ROS2系统能够完成复杂的任务，如环境感知、决策规划、运动控制等。
ROS2节点通过发布（Publish）/订阅（Subscribe）机制、服务（Service）/客户端（Client）机制以及参数服务器（Parameter Server）等方式进行通信。这些通信机制使得节点之间能够高效地传递信息，实现系统的协同工作。
二、ROS2节点的特性
独立性：每个ROS2节点都是一个独立的进程，具有独立的内存空间和线程管理。这种独立性使得节点之间可以相互独立地运行和调试，提高了系统的可维护性和可扩展性。
通信机制：ROS2提供了多种通信机制，使得节点之间能够灵活地进行信息交换。发布/订阅机制适用于一对多的数据传输场景，服务/客户端机制适用于请求/响应式的交互场景，而参数服务器则用于全局配置的动态管理。
生命周期管理：ROS2节点具有明确的生命周期状态，如初始化（Initializing）、活动（Active）、空闲（Inactive）和终止（Finalizing）等。通过生命周期管理，开发者可以精确地控制节点的启动、运行和关闭过程，确保系统的稳定性和可靠性。
可重用性：ROS2节点具有良好的可重用性。通过封装通用的功能和算法，开发者可以创建可复用的节点库，提高开发效率和质量。