1.节点名定义：主函数中的node=WriterNode("he")定义了该节点的名称defmain(args=None):"""ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称"""rclpy.init(args=args)#初始化rclpynode=WriterNode("he")#新建一个节点rclpy.spin(nod

1.创建工作空间mkdir-ptown_ws/srccdtown_ws/src2.创建功能包ros2pkgcreatevillage_li--build-typeament_python--dependenciesrclpypkgcreate是创建包的意思--build-type用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake--dependen

ROS2中话题通讯可以实现多个ROS节点之间数据的单向传输，不过话题通讯是一种异步通信机制，发布者无法准确知道订阅者是否收到消息。而服务通信是一种基于请求响应的通信模型，在通信双方中客户端发送请求数据到服务端，服务端响应结果给客户端。 从服务实现机制看这种形式是CS模型，客

一、话题（Topic）通讯简介话题通讯是ROS2使用频率最高的一种通信方式，有发布者发布指定话题的数据，订阅者只要订阅了该话题的数据，就可以接收到数据。话题通讯是基于发布/订阅模型，话题数据传输的特性是从一个节点到另一个节点，发送数据的对象称为发布者，接收数据的对象称为订阅者，每个话题

步骤：1.创建功能包；2.编辑源文件；3.编辑配置文件；4.编译；5.执行mkdir创建 colconbuild#编译一.创建功能包在终端创建C++功能包ros2pkgcreate<name>--build-typeament_cmake--dependenciesrclcpp--node-name<name>二.编辑源文件用vscode编写文件内容importrclp

8.4控制移动机器人轮子运动写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn我是小鱼,本节我们来看看如何手动的发送joint_s

2.MiniConda与Jupyter介绍安装写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn大家好，我是小鱼，上一节我们介绍了机器人学的基