1.创建工作空间

mkdir -p town_ws/src
cd town_ws/src

2.创建功能包

ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpy

• pkg create 是创建包的意思
• --build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake
• --dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里小鱼给了一个ros2的python客户端接口rclpy

目录结构如下：

3.创建节点文件

在__init__.py同级别目录下创建.py文件

touch zhang3.py

4.编写程序

打开zhang3.py文件

import rclpy
from rclpy.node import Node

def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数
    编写ROS2节点的一般步骤
    1. 导入库文件
    2. 初始化客户端库
    3. 新建节点对象
    4. spin循环节点
    5. 关闭客户端库
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = Node("li4")  # 新建一个节点
    node.get_logger().info("大家好，我是作家li4.")
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

接着修改setup.py增加一句话，告诉ros2村庄来了一位新村民张三，要找这位村民去village_zhang.zhang3:main路径下寻找。

entry_points={
        'console_scripts': [
           "zhang3_node = village_zhang.zhang3:main"
        ],
    },
)

5.编译运行

编译节点

colcon build

source环境

source install/setup.bash

运行节点

ros2 run village_zhang zhang3_node