1.节点名定义：

主函数中的node = WriterNode("he") 定义了该节点的名称

def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = WriterNode("he")  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # rcl关闭

此时ros2 node list命令可以查看正在运行的为he

 2.配置文件

entry_points={
        'console_scripts': [
            "he_node = village_he.helei:main",
            "he2_node = village_he.he2:main"
        ],
    },

定义节点后ros2 run village_he he_node

• ros2 run 是用来启动节点的命令。
• village_he 是包含你要运行的节点的ROS 2包名。
• he_node 是要运行的节点的可执行文件名称（通常是Python脚本或编译后的C++程序）。

修改入口处节点名为god，则结果为下图：