步骤：
1.创建功能包；2.编辑源文件；3.编辑配置文件；4.编译；5.执行
mkdir 创建
colcon build #编译
一.创建功能包
在终端创建C++功能包
ros2 pkg create <name> --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node -name <name>
二.编辑源文件
用vscode编写文件内容
import rclpy
from rclpy.node import Node
def main(args=None):
'''
ros2一般步骤
1.导入库文件
2.初始化客户端库
3.新建节点对象
4.spin循环节点
5.关闭客户端库
'''
rclpy.init(args=args)
node=Node("li4")
node.get_logger().info
rclpy.spin(node)
rclpy.shutdown
二.配置文件
在setup.py中写下面代码
entry_points={
'console_scripts': [
"li4_node=village_li.li4:main"
],
三.编译
在终端输入，（注意目录别弄错了）
colcon build
然后
source install/step.bash #添加资源
四.执行
终端输入
ros2 run <source_name> <name_node>
五.关闭
输入ctrl+C关闭节点
标签：node,args,入门,rclpy,--,编程,li4,build,ROS2 From： https://www.cnblogs.com/hanabc12345/p/17984843