ROS2常用命令

ROS2 的主要命令入口是 ros2，其中又包含大量的子命令，可用于 ROS2 程序的开发和测试。下面是其中一些常用的命令及其作用：

• ros2 run：运行 ROS2 节点或任意可执行文件。

1. ros2 run <package_name> <executable_name>
2. ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

• ros2 launch：启动 ROS2 应用程序，可以同时启动多个节点。

1. ros2 launch <package_name> <launch_file_name>

• ros2 pkg：用于操作 ROS2 软件包，包括创建 package、指定包名、编译方式、依赖项、节点名等。

1. ros2 pkg create <package_name> --build-type <build_type>
   --node-name <node_name>
   --dependencies <your_dependencies>
2. • --build-type 用于指定编程语言，ament_cmake 表示使用 C++，ament_python 表示使用 Python。
   • --node-name 用于指定节点名，也是要生成的源码文件，可以后期创建，但是手动创建需要手动配置。
   • --dependencies 用于指定依赖模块，其中 rclcpp 是 C++ 必选的，rclpy 是 Python 必选的，std_msgs 和 sensor_msgs 是我们要用的消息模块，可暂不指定，后续手动配置。

• ros2 node：用于管理 ROS2 节点，可以列出、杀死、查看节点等。

1. ros2 node list
2. ros2 node info <node_name>

• ros2 topic：用于管理 ROS2 话题（Topic），包括列出、发布、订阅、查看话题等。

1. • bw：显示话题使用的带宽；
   • delay：显示话题的延迟（基于消息头中的时间戳）；
   • echo：输出指定话题的消息；
   • find：输出给定类型的可用主题列表；
   • hz：打印话题的平均发布率；
   • info：打印有关话题的信息；
   • list：输出可用的话题列表；
   • pub：向指定话题发布消息；
   • type：打印话题的类型。
2. ros2 topic list -t
3. ros2 topic info <topic_name>
4. ros2 topic hz <topic_name>
5. ros2 topic echo <topic_name>
6. ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'

• ros2 service：用于管理 ROS2 服务（Service），包括列出、调用、创建、删除服务等。

1. • call：调用一个服务；
   • find：查找指定类型的可用服务；
   • list：列出所有可用服务；
   • type：显示服务的类型。
2. ros2 service list -t
3. ros2 service find <type_name>
4. ros2 service type <service_name>

• ros2 action：用于管理 ROS2 行为（Action），包括列出、调用、取消行为等。

1. ros2 action list

• ros2 bag：用于记录和回放 ROS2 话题数据，可以将数据记录到文件中，以供后续回放和分析。

1. ros2 bag record <topic_name>
2. ros2 bag info <bag_file_name>
3. ros2 bag play <bag_file_name>

• ros2 param：用于管理 ROS2 参数服务器，包括设置、获取、删除参数等。

1. • delete：删除参数；
   • describe：显示参数的描述信息；
   • dump：导出一个节点的所有参数到一个 yaml 文件；
   • get：获取参数；
   • list：输出系统内所有可用参数列表；
   • load：加载参数文件到一个节点；
   • set：设置参数。
2. ros2 param list
3. ros2 param get <node_name> <parameter_name>
4. ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
5. ros2 param dump <node_name>

• ros2 msg 和 ros2 srv：用于查看 ROS2 消息和服务类型的定义。
• ros2 doctor：用于检查 ROS2 环境是否正常，包括检查网络、环境变量、节点和话题等。