足式机器人的步态控制是否可以完全不借助传感器信息？

一个问题，那就是足式机器人的步态控制是否可以完全不借助传感器信息？

传感器信息是指摄像头、激光雷达或接触式传感器信息，如果机器人不借助这些信息则只依靠本体的传感器信息（速度传感器、方向传感器、力矩传感器）那么是否可以实现足式机器人的步态控制呢。

在传统的仿真环境下我们一般都是采用本体传感器信息进行控制，那么在实际的复杂环境下（野外环境）是否依然可以只使用本体传感器信息进行控制呢。

参考信息：

ANYbotics 的研究者提出了一种稳健的控制器，用于在充满挑战的地形上进行盲四足运动。该控制器仅使用联合编码器和惯性测量单元的本体感受（proprioceptive）度量，这是腿式机器人上最耐用最可靠的传感器。
研究人员介绍说，这个控制器由一种神经网络策略驱动，在模拟环境中进行训练。虽然没有任何现实世界的数据和精确的地形模型，该控制器仍然能克服野外的各种不规则地形。研究人员还强调说，“我们的系统可以穿越几乎所有地形，而且一次都没有摔倒”。

此外，这项研究中提到的方法并没有用到摄像头、激光雷达或接触式传感器信息，只依赖本体感受传感器信号（proprioceptive sensor signal）来提高控制策略在不同地形中的适应性和稳健性。