SLAM中的李群李代数

SLAM的李群和李代数的应用体现在旋转矩阵和旋转向量上：旋转矩阵对应李群，旋转向量对应李代数。
在现代微分几何中李群一种流形（Manifold），单位元处的正切空间代表了这个李群的李代数空间。
旋转本身有3个自由度。旋转向量就可以完整表示。然而旋转矩阵是3x3的，有9个变量，变量之间是有约束关系的（正交矩阵），对于旋转的表示存在变量冗余。
在SLAM的非线性优化中，
而且这种带有自身约束和变量冗余的表示方法，是不便于做SLAM的后端优化的。