视觉slam十四讲---CH4李群与李代数求导李群与李代数相较于CH3是比较的抽象的数学知识，这个工具的提出目的是解决一些旋转位姿描述的优化问题。本讲最终的目的是解决如何描述对旋转求导的问题。1.什么是群群是一种集合加上一种运算的代数结构记集合为A，运算为\(\cdot\q

李群、李代数和刚体转动一、近世代数基础1.1代数结构1.1.1代数结构的定义对于带有二元运算\(*\)的非空集合\(S\)，如果二元运算满足下列性质，则称\(S\)为代数结构.封闭性：对\(\foralla,b\inS\)，有\(a*b\inS\)运算唯一性：\(a*b\)结果唯一，即\(*\)是有两个变量的函数或映射，即\(

SLAM的李群和李代数的应用体现在旋转矩阵和旋转向量上：旋转矩阵对应李群，旋转向量对应李代数。在现代微分几何中李群一种流形（Manifold），单位元处的正切空间代表了这个李群的李代数空间。旋转本身有3个自由度。旋转向量就可以完整表示。然而旋转矩阵是3x3的，有9个变量，变量之间是有约束

自己的手工推导https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/16412222.htmlB站教程https://www.bilibili.com/video/BV1LT411V7zv/?spm_id_from=333.788&vd_source=f88ed35500cb30c7be9bbe418a5998ca                    

视觉SLAM第四讲李群与李代数习题一、验证\(SO(3)、SE(3)、SIM(3)\)关于乘法成群首先引入一下群的定义。群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作

参考链接：​​https://www.bilibili.com/video/BV1ys411472E?p=5​​Lie’sGroupisGroup,既是一个群，又是流形。群有两种运算群运算群乘

1、李代数的存在是为了更好地估计变换矩阵T。2、李群对乘法封闭。3、李代数是对加法封闭（因为其由向量组成）。4、李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。5、对于某

基本线性代数库Ceres、Eigen、Sophus、G2O基本线性代数子程序，BasicLinearAlgebraSubprograms，是一个API标淮，用以规范发布基础线性代数操作的数值库Netlib用

在B站上看到一个讲得挺全面的视频教程为什么引入李群流形我觉得讲得挺好，做一下知识点总结。群属于一种代数结构，即拥有set和operation。而流形属于几何拓扑的概念，可

 ①左扰动与右扰动的添加规则：          #参考链接①为什么要使用齐次坐标②三维空间刚体的旋转③李群与李代数浅讲