首页 > 其他分享 >视觉SLAM十四讲之对极几何笔记

视觉SLAM十四讲之对极几何笔记

时间:2022-12-21 12:41:19浏览次数:65  
标签:投影面 矩阵 笔记 像素 相机 SLAM 坐标 视觉 坐标系


​https://www.guyuehome.com/7832​​​ 相机成像过程
视觉SLAM十四讲之对极几何笔记_归一化
p是图像的像素点坐标,K是相机的内参矩阵,P是相机坐标系下的三维坐标。

将世界坐标系转化成像素坐标系的公式如下:
视觉SLAM十四讲之对极几何笔记_世界坐标系_02
其中,视觉SLAM十四讲之对极几何笔记_平行投影_03就是将世界坐标系下的一个点视觉SLAM十四讲之对极几何笔记_归一化_04从世界坐标系转化成相机坐标系,T是外参矩阵。求得再与内参矩阵K相乘,获得的就是像素坐标系。

先来说 三个坐标系,分别是世界坐标系,相机坐标系,和图像坐标系。

视觉SLAM十四讲之对极几何笔记_平行投影_05

如果说是四个坐标系,那么就需要再加上像素坐标系

视觉SLAM十四讲之对极几何笔记_平行投影_06


相机中有四个坐标系,分别为world,camera,image,pixel

  • world为世界坐标系,可以任意指定xw轴和yw轴,为上图P点所在坐标系。
  • camera为相机坐标系,原点位于小孔,z轴与光轴重合,xw轴和yw轴平行投影面,为上图坐标系XcYcZc。
  • image为图像坐标系,原点位于光轴和投影面的交点,xw轴和yw轴平行投影面,为上图坐标系XYZ。
  • pixel为像素坐标系,从小孔向投影面方向看,投影面的左上角为原点,uv轴和投影面两边重合,该坐标系与图像坐标系处在同一平面,但原点不同。当我们看到视觉SLAM十四讲之对极几何笔记_世界坐标系_07的时候,就认为该点是在像素坐标系下进行的。

世界坐标系下的点是三维点,相机坐标系和图像坐标系都是二维点。内参矩阵就是关于焦距和x,y坐标的偏移矩阵,其中,视觉SLAM十四讲之对极几何笔记_平行投影_08的由来如下所示:

视觉SLAM十四讲之对极几何笔记_平行投影_09

其中,u,v是像素坐标。

下式为像素坐标pixel与世界坐标world的变换公式,右侧第一个矩阵为相机内参数矩阵,第二个矩阵为相机外参数矩阵。

视觉SLAM十四讲之对极几何笔记_世界坐标系_10

视觉SLAM十四讲之对极几何笔记_平行投影_11

其中视觉SLAM十四讲之对极几何笔记_归一化_12为归一化坐标,也就是由视觉SLAM十四讲之对极几何笔记_世界坐标系_13三个点构成的三维坐标,其中第三维是归一化之后是1,可参考下面。

视觉SLAM十四讲之对极几何笔记_平行投影_14


标签:投影面,矩阵,笔记,像素,相机,SLAM,坐标,视觉,坐标系
From: https://blog.51cto.com/u_12606187/5959762

相关文章

  • 李群和李代数以及线性变换相关笔记
    参考链接:​​https://www.bilibili.com/video/BV1ys411472E?p=5​​Lie’sGroupisGroup,既是一个群,又是流形。群有两种运算群运算群乘......
  • 计算机组成与设计:笔记
    ComputerOrganizationandDesign目录ComputerOrganizationandDesignSec1Abstraction1.2EightGreatIdeasinComputer1.3BelowyourProgram1.6Performance(K......
  • 操作系统概念:笔记
    OperationSystemConcepts目录OperationSystemConceptsPart2PROCESSMANAGEMENTChap3Process(Someconcept)3.1ProcessConcept3.1.1Process3.1.2ProcessStat......
  • 算法导论:笔记
    AlgorithmandDataStructure目录AlgorithmandDataStructureSec6HeapSort6.1Whatisheap?6.2MaintainthePropertiesofHeap6.3BuildaHeap6.4HeapSort6.5......
  • 摄影的实用性与艺术性漫谈笔记
    摄影的实用性与艺术性漫谈笔记来自杨晓利老师的北京工业大学公开课:摄影的实用性与艺术性漫谈目录摄影的视觉意义摄影的必备器材与拍摄技法相机分类相机部件摄影的视觉平......
  • 深入理解Java核心技术:写给Java工程师的干货笔记(基础篇)张洪亮著编程语言专业科技电子工
    深入理解Java核心技术:写给Java工程师的干货笔记(基础篇)张洪亮著编程语言专业科技电子工业出版   ......
  • LeetCode刷题笔记
    目录AlgorithmNote基础数组链表哈希表字符串栈与队列二叉树参考链接:代码随想录AlgorithmNote基础数组67:Sqrt-X二分查找法:x平方根的整数部分是ans是满足\(k^2......
  • [2] HEVD 学习笔记:栈溢出漏洞训练
    2.HEVD栈溢出漏洞训练2.1漏洞原理​ 当函数退出的时候,会将保存在栈中的返回地址取出,跳转到该地址继续执行,以此来执行函数调用以后的程序。而如果用户的输入没有得到控......
  • MySQL45讲笔记
    MySQL基础架构MySQL架构可大体分为Server层和存储引擎两个部分Server层可分为连接器,分析器,优化器存储引擎层负责数据的存储和提取。其架构模式是插件式的,需要在建表......
  • 小新笔记本重置密码经历
    主要分三个步骤。1.制作U启(实测过老毛桃系列好使https://www.laomaotao.net/)  2.fn+F12进入bootmanage启动界面,选择所制作的u盘3.程序栏选择密码重置,或设置新密......