Arduino白泽四足机器人（导航贴）

目录

​​1.机器人介绍​​

​​开源协议​​

​​零件制作​​

​​CAD激光切割版本 ​​

​​ 3D打印版本图纸​​

​​2.组装调试教程​​

​​（1）配置库文件​​

​​（2）LGT8F328P版Arduino nano在Arduino IDE里添加硬件配置（windows+ubuntu）​​

​​（3）组装​​

​​（4）接线&&上传程序&&调试：​​

​​           白泽程序玩法：​​

​​           Opencat程序玩法：​​

​​3.学习教程​​

​​（1）足端轨迹规划与求解——matlab逆运动学求解器。​​

​​（1）Moveit白泽四足机器人联合控制（GUI界面和实物同步）​​

​​（2）白泽四足机器人ROS+rviz仿真（一）正逆运动学（单腿）​​

​​（3）白泽四足机器人ROS+rviz仿真（二）整体行走步态​​

​​（4）白泽四足机器人ROS+rviz仿真（三）整体前后左右（手机蓝牙遥控）​​

1.机器人介绍

白泽四足机器人是作者在玩过Opencat之后，设xiu计gai的一款四足机器人，这款四足机器人同样有3D打印版本和CAD激光切割版本，3D打印版本和CAD激光切割版本图纸也都开源，想要3D打印的小伙伴可以打印出来，想要激光切割的小伙伴可以下载cad图纸用激光切割机，任意切割木板、亚克力或碳纤维材质的零件，没有激光切割机的也可以拿图纸去淘宝代加工，挺方便的。我这里自己切割的木板零件，具体图纸在gitee链接可以看到。这款机器人可以自己编程玩耍，同时也兼容了Opencat的程序（只需要拆下来换一种安装方式即可），这里可以通过该机器人学习编程和ROS机器人操作系统，一起交流玩耍吧！有什么建议欢迎留言互相交流！

交流QQ群：531750644

项目地址：​​刘志通/arduino白泽四足机器人​​

bilibili主页：​​Allen-Liu95的个人空间_哔哩哔哩_Bilibili​​

开源协议

任何人均可自由复制、分享、修改该图纸和资料，可免费拿图纸生产、销售相关产品，主体需注明来源且标明“白泽机器人”五字即可。

零件制作

CAD激光切割版本 

在gitee链接下的“baize-cad”文件夹中

成品展示（我这里用椴木板切割的）

想要购买木制零件可以找我：闲鱼搜索用户“LIGTEC”

下面有视频介绍：

                  白泽四足

 3D打印版本图纸

在gitee链接下的“baize-model1”和"baize-model2"文件夹中

2.组装调试教程

（1）​配置库文件​

（2）​LGT8F328P版Arduino nano在Arduino IDE里添加硬件配置（windows+ubuntu）​

（3）组装

大小腿组装

（4）接线&&上传程序&&调试：

           白泽程序玩法：

                （1）​​3D打印零件​​

                （2）接线

                （3）上传程序

           Opencat程序玩法：

                （1）​​接线​​

                （2）​​上传writeinstinct.ino程序​​

                （3）​​校准关节和陀螺仪​​

                （4）​​上传nybble.ino程序​​

                （5）​​下载安装配置蓝牙app​​

                （6）​​下载安装配置WiFi app​​

3.学习教程

联合matlab:

（1）​​足端轨迹规划与求解——matlab逆运动学求解器。​​

联合ros:

（1）​​Moveit白泽四足机器人联合控制（GUI界面和实物同步）​​

（2）​​白泽四足机器人ROS+rviz仿真（一）正逆运动学（单腿）​​

（3）​​白泽四足机器人ROS+rviz仿真（二）整体行走步态​​

（4）​​白泽四足机器人ROS+rviz仿真（三）整体前后左右（手机蓝牙遥控）​​

待更新

持续更新中！！！！！！！！！！！！