目录一、最终效果展示二、整体架构三、模块说明四、模块接口说明一、最终效果展示效果展示实现UR机械臂指定位姿控制结果分析move.cpp：期望位姿；rviz2：检测到的位姿；ur_sim:机械臂的实际位姿位姿：位置(position)和姿态(orientation)通过观察可以发现，经过轨迹规

MoveItCpp教程介绍MoveItCpp是一个新的高级接口，一个统一的C++API，不需要使用ROS操作、服务和消息来访问核心MoveIt功能，并且是现有MoveGroupAPI的替代方案（不是完全替代），我们建议需要更多实时控制或行业应用的高级用户使用此接口。PickNikRobotics已根据我们许多商业应

子坐标是在CollisionObjects上定义的坐标。它们可用于定义您放置在场景中的对象上的兴趣点，例如瓶子的开口、螺丝刀的尖端或螺丝的头部。它们可用于规划和编写机器人指令，例如“拿起瓶子，然后将开口移到水龙头的喷口下方”，或“拿起螺丝刀，然后将其放在螺丝头上方”。编写专注于机器

MoveItGrasps是一款用于抓取块或圆柱体等物体的抓取生成器，可用作MoveIt拾取和放置管道的替代品。MoveItGrasps提供基于可达性和接近、抬起和后退运动的笛卡尔规划来过滤抓取的功能。抓握生成算法基于简单的长方体形状，不考虑摩擦锥或其他抓握动力。MoveItGrasps可与平行

时间参数化MoveIt目前主要是一个运动规划框架-它规划关节或末端执行器的位置，但不规划速度或加速度。但是，MoveIt确实利用后处理来对速度和加速度值的运动轨迹进行时间参数化。下面我们将解释MoveIt这一部分所涉及的设置和组件。 速度控制来自文件默认情况下，MoveIt将关

创建MoveIt插件本节详细说明了如何在ROS中添加插件。两个必需元素是基类和插件类。插件类继承自基类并覆盖其虚拟函数。用于此目的的主要库是pluginlib。本教程包含三种不同类型的插件，即运动规划器、控制器管理器和约束采样器。运动规划器插件在本节中，我们将展示如何将新

moveit_resources_panda_moveit_config是一个在MoveIt框架中常用的资源包，包含了Panda机器人模型（FrankaEmikaPanda）的配置文件。这个包用于测试和演示MoveIt的功能。它通常包含以下内容：URDF/XACRO文件：描述Panda机器人的几何、动力学和运动学模型。SRDF文件：描述Pand

 本教程将向您介绍一个工具，通过在RViz中呈现可视化效果，该工具可以帮助您更轻松地了解MoveIt应用程序正在做什么。先决条件如果你还没有完成，请确保你已经完成了你的第一个项目hello_moveit中的步骤。这个项目假设你从上一个教程结束的地方开始。步骤1添加依赖moveit_v

moveit_visual_tools.prompt是MoveIt!的一个功能，用于在可视化工具中暂停程序执行并提示用户进行某些操作。在机器人开发和调试过程中，通常需要与用户进行交互，比如等待用户在界面上点击按钮或在某个状态下继续执行程序。moveit_visual_tools.prompt提供了一种简单的方法来实现这

 本教程将指导您使用MoveIt编写第一个C++应用程序。警告：MoveIt中的大多数功能将无法正常工作，因为完整的MoveGroup功能需要附加参数。如需完整设置，请继续阅读MoveGroupC++接口教程。先决条件如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。本教程假设您了

#include<cmath>#include<iostream>#include<moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>#include<moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>#include<ros/ros.h>#include<sensor_msgs/JointSta

参考：https://blog.csdn.net/qq_51963216/article/details/125754175下图及文字来自（遵循CC4.0BY-SA版权协议）：https://blog.csdn.net/qq_51963216/article/details/125754175MoveIt由ROS（机器人操作系统）中一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划，操作控制，3D感知，运动学，碰

IKFast太麻烦了，出现错误太多，安装失败！转而安装Trac-IK,方法很简单，ROS的软件源中已经集成了TRAC-IK的安装包，可以直接使用以下命令安装：sudoapt-getinstallros-melodic-trac-ik然后修改机械臂MoveIt!配置功能包下的kinematics.yaml文件就可以使用啦： arm:kinematics_sol

目的是编写一个简单的项目，根据一个特定的机器人模型生成moveit配置文件，并根据配置文件模拟控制机器人，以学习为目的。这里使用的环境为moveit2humble。创建一个名叫ur5_project的文件夹作为工作区，后续工作都在其中进行。创建软件包ur_description没有找到现成能用的UR5

pick/place/pourhttps://github.com/iamrajee/ws_moveit这个ROSmelodic工作区是在Ubuntu18.04上创建的。在这里，我已经在几个moveit相关的项目，如挑选，放置，浇注任务为多机械手系统使用moveit任务构造器(MTC)。ROS教程https://github.com/ros-industrial/industrial_training

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/参考链接Moveit!机械臂控制文件下载-古月ROS教程视频配套资料解决Couldnotfindapackageconfigurationfileprovidedby“manipulation_msgs“moveIt之Unabletoidentifyanysetofcontrollersthatcanactuatethes

文章目录​​知识目标​​​​1.SRDF​​​​2.MoveIt!设置助手​​​​3.任务解析​​知识目标掌握机器人描述格式（SRDF）的概念；掌握MoveIt!设置助手的使用流程1.SRDF语义

教程古月居：7ROS理论与实践_.Moveit!机械臂控制_视频_哔哩哔哩_bilibili对应源码：Whiffe/arm-of-robot-using-Moveit-in-ros-gazebo-rviz(github.com)问题ImportErr