文章目录
- 知识目标
- 1.SRDF
- 2. MoveIt! 设置助手
- 3. 任务解析
知识目标
- 掌握机器人描述格式（SRDF）的概念；
- 掌握MoveIt!设置助手的使用流程
1.SRDF
语义机器人描述格式（Semantic Robot Description Format）是对URDF的补充，并指定了关节组、默认机器人配置、额外的碰撞检查信息以及完全指定机器人姿势可能需要的额外变换。生成SRDF的推荐方法是使用MoveIt!设置助手。
SRDF是一个纯文本的文件，可以通过文本编辑器查阅。SRDF文件包含的标签很多，几个关键的标签定义示例如下：
1.整个文档的根标签，所有的信息都包含在这个标签下。
2.对应一个规划组，呈现了组里的关节，连杆等。
3.<group_state>预设位姿信息，在这个标签下可以查看到具体的关节角度信息。
4. <end_effector>标明了末端执行器的规划组及其父级连杆。
5.<disable_collisions>存储了在经过碰撞检测后的结果。
2. MoveIt! 设置助手
MoveIt设置助手是一个图形用户界面，用于配置任务机器人以与MoveIt!一起使用。它的主要功能是为您的机器人生成语义机器人描述格式（SRDF）文件。此外，它还生成其他必要的配置文件与MoveIt管道一起使用。
3. 任务解析
