文章目录
- 知识目标
- 1.机械臂URDF功能包文件结构
- 2.URDF模型中的元素和参数
- 3.任务描述
- 3.1 修订launch启动文件参数
- 3.2 URDF功能包编译
知识目标
学习机械臂URDF功能包文件结构
掌握机械臂URDF模型文件各元素和参数概念
1.机械臂URDF功能包文件结构
2.URDF模型中的元素和参数
机械臂URDF模型包含的内容有：连杆link、关节joint、运动学参数axis、动力学参数dynamics、可视化模型visual、碰撞检测模型collision。
3.任务描述
使用《SoildWorks插件生成机械臂URDF功能包》课程中生成的aubo_e5 ROS工程。
机械臂URDF功能包ROS仿真测试步骤如下：
- 修订launch启动文件参数；
- URDF功能包编译；
- RViz仿真测试。
3.1 修订launch启动文件参数
SolidWorks插件生成的URDF功能包启动文件默认未开启可视化显示功能，使用前通过本编辑软件进行如下图所示修改。
3.2 URDF功能包编译
