ROS主从机通讯

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​​1.查看IP地址​​

​​2.分别给两台电脑设置静态IP​​

​​3.修改.bashrc​​

​​4.测试​​

​​5.不同版本ROS通讯​​

今天学习使用一下ros的主从机通讯功能。

本人使用一台pc机上的虚拟机ubuntu16.04的ros kinetic和rk3328开发板上ubuntu16.04 ros kinetic学习并完成主从机通讯实验。

1.查看IP地址

PC机如下图（已经查看了ip）：

计算机名：zhitong

IP地址：192.168.191.4

rk3328开发板如下图（通过vnc软件打开，已经查看ip地址）：

计算机名：firefly

IP地址：192.168.191.2

2.分别给两台电脑设置静态IP

这一节看这里：​​ubuntu 16.04配置固定IP地址​​

3.修改.bashrc

gedit ~/.bashrc

两台ros主机都要修改，需要在末尾添加几行代码。

主机：

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

如下图：

从机：

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

如下图：

4.测试

主机：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

如下图：

从机：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如下图所示，可以看到我用从机的turtle_teleop_key工具控制了主机上小乌龟运动。

成功！

5.不同版本ROS通讯

修改hosts文件添加本地DNS主机IP解析：

sudo gedit /etc/hosts

添加IP和主机名，主机需要添加自己和所有ROS从机IP和设备信息，从机只需要添加自身和主机IP和设备信息即可。如下图：

hosts文件配置之后，需要配置.basrrc文件。在不同的ROS版本间通讯时，需要修改rk3328文件夹位置位root文件夹下的.bashrc文件。

打开.bashrc文件:

sudo gedit ~/.bashrc

 添加如下内容：

Master： export ROS_HOSTNAME=主机名称
Slaver： export ROS_HOSTNAME=客机名称
         export ROS_MASTER_URI=http://主机名称:11311

 更改之后记得source生效，如下图：