ROS中launch文件的应用

1.launch文件用于同时自动启动多个节点。

<node>标签用于启动一个节点。

里面一共有三个参数：

pkg参数用于表示节点所在功能包

type参数用于指定节点可执行文件名称

name参数用于给节点赋值节点名称，这个名称会覆盖在cpp文件中初始化节点时指定的名称。

<launch>

  <node pkg="turtlesim" name="turtlesim_node" type="turtlesim_node" />  
  <node pkg="turtlesim" name="turtle_teleop_key" type="turtle_teleop_key" />

</launch>

运行上述launch文件：