目录写在前面的话1solidworks文件2安装sw2urdf插件3完整步骤3.1设置基准轴3.2设置点3.3设置坐标轴3.4设置sw2urdf参数3.5导出可能的问题3.6ros2编译3.7成功结果画面写在前面的话刚进组1个月，我的博士研究方向是自动驾驶，还没入门，先看了古月居的ros2框架课

URDFMoveIt2从URDF（统一机器人描述格式）开始，这是用于在ROS和ROS2中描述机器人的原生格式。在本教程中，您将找到URDF的资源、重要提示以及MoveIt2特定要求的列表。URDF资源URDFROSWiki页面-URDF ROSWiki页面是关于URDF的大部分信息的来源。URDF教程-

松灵机器人Scoutmini小车运行lio-sam在之前的工作中，我们已经实现了用小车搭载传感器，采用gmapping建图和navigation导航实现小车在2D环境中自主导航，但是实际我们采用的激光雷达多为三维激光雷达。因此决定采用lio-sam来建图。具体操作步骤如下。1.下载雷达仿真1.1下载激光雷达

松灵机器人Scoutmini小车仿真指南之前介绍了如何通过CANTOUSB串口实现用键盘控制小车移动。但是一直用小车测试缺乏安全性。而松灵官方贴心的为我们准备了gazebo仿真环境，提供了完整的仿真支持库，本文将介绍如何上手使用仿真。官方仓库地址：https://github.com/agilexrobotics/u

前言此篇博客记录ROS实验课二的内容，基于教材《ROS机器人开发技术基础》。16.04的Ubuntu版本，7.16.1的gazebo版本，ROS版本为kinetic。老师的本意是我们逐个学习urdf建模与gazebo控制，熟悉整个流程，在提供的教学包的基础上做出自己的改进。在命令行输入以下指令下载教学包：gitcl

1.前言本人目前初学ros2，最近在实践ros2中的gazebo仿真，入门跟着鱼香ros老师和古月居老师来学习相关的知识，在gazebo仿真环节，发现教程里基本都是采用自写urdf来生成几何图像（圆柱、立方体）来组成简单的机器人，因此在后期仿真的真实性带来了一定的局限性，因此我最近在研究如何在ros2中

refer：小鱼一.机器人建模采用URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。通过代码的形式描述机器人的各个组件，以及组件之间的联动关系。1.URDF的组成1.1申明信息xml的申明信息<?xmlversion="1.0"?>机器人的申明信

重要参考：课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ讲义链接:Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程6.3.4URDF练习需求描述:创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下，底盘为圆柱状，半径10cm，高8cm，四轮由两个驱动轮和

 运行demo05_car_base.urdf.xacro文件时报错：[WARN][1620731067.801481542]:Jointstatewithname:"base_l_wheel_joint"wasreceivedbutnotfoundinURDF 原因：可能要与下载xacro的文件名称一致解决：将left和right（一样会有right的报错，左右都要改）改为 base_l_

8.2RVIZ2可视化移动机器人模型写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn大家好，我是小鱼，上一节讲完joint和link，我们来

1.创建工作环境mkdirgazebo_ws在gazebo_ws文件夹下下载gazebo_rviz_learn文件夹，将文件夹名称改为src.拥有了src文件夹，就初步具备了工作环境在gazebo_ws文件夹目录下打开终端catkin_make  工程制作2.开始控制（在gazebo_ws目录下运行指令）学习1：各个模块的定义连接组

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