- 2024-09-08solidworks模型导出urdf(超详细)
目录写在前面的话1solidworks文件2安装sw2urdf插件3完整步骤3.1设置基准轴3.2设置点3.3设置坐标轴3.4设置sw2urdf参数3.5导出可能的问题3.6ros2编译3.7成功结果画面写在前面的话刚进组1个月,我的博士研究方向是自动驾驶,还没入门,先看了古月居的ros2框架课
- 2024-08-20ROS2 Moveit2 - URDF 和 SRDF
URDFMoveIt2从URDF(统一机器人描述格式)开始,这是用于在ROS和ROS2中描述机器人的原生格式。在本教程中,您将找到URDF的资源、重要提示以及MoveIt2特定要求的列表。URDF资源URDFROSWiki页面-URDF ROSWiki页面是关于URDF的大部分信息的来源。URDF教程-
- 2024-07-27松灵机器人scout mini小车 自主导航(4)——运行lio-sam建图
松灵机器人Scoutmini小车运行lio-sam在之前的工作中,我们已经实现了用小车搭载传感器,采用gmapping建图和navigation导航实现小车在2D环境中自主导航,但是实际我们采用的激光雷达多为三维激光雷达。因此决定采用lio-sam来建图。具体操作步骤如下。1.下载雷达仿真1.1下载激光雷达
- 2024-07-09松灵机器人scout mini小车 自主导航(2)——仿真指南
松灵机器人Scoutmini小车仿真指南之前介绍了如何通过CANTOUSB串口实现用键盘控制小车移动。但是一直用小车测试缺乏安全性。而松灵官方贴心的为我们准备了gazebo仿真环境,提供了完整的仿真支持库,本文将介绍如何上手使用仿真。官方仓库地址:https://github.com/agilexrobotics/u
- 2024-06-07ROS实验课(二)
前言此篇博客记录ROS实验课二的内容,基于教材《ROS机器人开发技术基础》。16.04的Ubuntu版本,7.16.1的gazebo版本,ROS版本为kinetic。老师的本意是我们逐个学习urdf建模与gazebo控制,熟悉整个流程,在提供的教学包的基础上做出自己的改进。在命令行输入以下指令下载教学包:gitcl
- 2024-04-05Solidworks导出urdf,在ros2中使用gazebo仿真教程
1.前言本人目前初学ros2,最近在实践ros2中的gazebo仿真,入门跟着鱼香ros老师和古月居老师来学习相关的知识,在gazebo仿真环节,发现教程里基本都是采用自写urdf来生成几何图像(圆柱、立方体)来组成简单的机器人,因此在后期仿真的真实性带来了一定的局限性,因此我最近在研究如何在ros2中
- 2024-03-28【ROS2】机器人建模与仿真——建模入门(URDF+rviz2)
refer:小鱼一.机器人建模采用URDF(UnifiedRobotDescriptionFormat)统一机器人描述格式,URDF使用XML格式描述机器人文件。通过代码的形式描述机器人的各个组件,以及组件之间的联动关系。1.URDF的组成1.1申明信息xml的申明信息<?xmlversion="1.0"?>机器人的申明信
- 2024-03-20第 6 章 ROS-URDF练习(自学二刷笔记)
重要参考:课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ讲义链接:Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程6.3.4URDF练习需求描述:创建一个四轮圆柱状机器人模型,机器人参数如下,底盘为圆柱状,半径10cm,高8cm,四轮由两个驱动轮和
- 2024-03-14“base_l_wheel_joint“ was received but not found in URDF
运行demo05_car_base.urdf.xacro文件时报错:[WARN][1620731067.801481542]:Jointstatewithname:"base_l_wheel_joint"wasreceivedbutnotfoundinURDF 原因:可能要与下载xacro的文件名称一致解决:将left和right(一样会有right的报错,左右都要改)改为 base_l_
- 2023-10-31【ROS2机器人入门到实战】RVIZ2可视化移动机器人模型
8.2RVIZ2可视化移动机器人模型写在前面当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号<鱼香ROS>获取教程配套机器人开发平台:两驱版|四驱版为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址fishros.org.cn大家好,我是小鱼,上一节讲完joint和link,我们来
- 2023-07-10ROS系列1.1:使用ROS控制虚拟小车
1.创建工作环境mkdirgazebo_ws在gazebo_ws文件夹下下载gazebo_rviz_learn文件夹,将文件夹名称改为src.拥有了src文件夹,就初步具备了工作环境在gazebo_ws文件夹目录下打开终端catkin_make 工程制作2.开始控制(在gazebo_ws目录下运行指令)学习1:各个模块的定义连接组
- 2023-05-12使用键盘控制gazebo小车模型运动
博客地址:https://www.cnblogs.com/zylyehuo/gazebo小车模型创建详见另一篇博客博客地址:gazebo小车模型(附带仿真环境)-zylyehuo-博客园参考链接Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》ROS源码安装teleop_twist_keyboard成果图step1:打开vscode进入之前创
- 2022-12-09《动手学ROS2》9.2为机器人URDF模型注入物理属性并在Gazebo中显示
《动手学ROS2》9.2为机器人URDF模型注入物理属性并在Gazebo中显示本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网
- 2022-11-20遨博机械臂URDF功能包ROS仿真
文章目录知识目标1.机械臂URDF功能包文件结构2.URDF模型中的元素和参数3.任务描述3.1修订launch启动文件参数3.2URDF功能包
- 2022-11-05ROS2(Galactic) URDF教程
从零开始构建视觉机器人模型在本教程中,我们将构建一个机器人的视觉模型,该模型看起来很像R2D2。在后面的教程中,您将学习如何清晰地表达模型,添加一些物理属性,并使用xacro生
- 2022-09-25Value error: 'ascii' codec can't decode byte 0xe6 in position 26: ordinal not in rang
原因:工作空间中有中文编码问题,导致的运行ros异常解决办法:1、解决urdf生成异常问题urdf文件中不允许有中文,所有当输入中文的时候容易出问题,解决方案:①在根目录下:/opt/ro