ROS实验课（二）

前言

此篇博客记录ROS实验课二的内容，基于教材《ROS机器人开发技术基础》。

16.04的Ubuntu版本，7.16.1的gazebo版本，ROS版本为kinetic。

老师的本意是我们逐个学习urdf建模与gazebo控制，熟悉整个流程，在提供的教学包的基础上做出自己的改进。在命令行输入以下指令下载教学包：

git clone https://github.com/ccqjcj/ROS-Academy-for-Beginners.git

记得在工作空间目录 ~/catkin_ws/ 目录下运行指令，安装依赖。

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

 此条指令可能无法一次性解决依赖的问题。笔者后面很笨地一个一个装，如果有更好的方法，欢迎留言。

本文假设各位都已成功安装教学包。且安装了与ubuntu版本相适配的gazebo版本。

此处记录速通的方法，没有所谓的技术改进。

简单流程

1、ArbotiX + Rviz

在你的工作空间，即 ~/catkin_ws/  目录下运行该指令，打开第一个仿真环境。在运行launch文件之前，别忘记刷新环境。

 然后，输入以下指令，会有第一个仿真环境。

roslaunch myrobot_description arbotix_myrobot_with_kinect.launch

我们讲解一下这条指令的意思。roslaunch 表示启动当前工作空间下ros功能包中的launch文件。

myrobot_description 是一个功能包，包中有launch文件夹，urdf文件夹等等。在launch文件夹中存放着 myrobot_description功能包中的launch文件——我没见过太多的例子，推测这是一种文件夹的管理方式，清晰直观。

arbotix_myrobot_with_kinect.launch 是launch文件夹的名字，最后的 .launch 是拓展名。

所以，这条指令的意思是， 启动当前工作空间下 myrobot_description 功能包中的  arbotix_myrobot_with_kinect.launch 文件。

如果报错，一般有两种可能：

1、你没有这个功能包，那就自己重新下载，或者干脆写一个。

2、你没有刷新环境，此处给出关于刷新环境的参考博客，建议参考博客中的第二种方法，一劳永逸。

【解决问题】RLException: [xx.launch] is neither a launch file in package [x] nor is [x] a launch file name_roscore错误-CSDN博客

接着，输入第二条指令控制机器人运动：

roslaunch myrobot_teleop myrobot_teleop.launch

指令的意思和上面的一样。只要在ROS工作空间下，只要遵循着这样的格式，那么它的意思你应该能够明确地得出。

如此，成功的话，会有类似效果。你可以通过在键盘上按下 u、i 等字母控制机器人的运动，终端的英文提示信息会告诉你更详细的内容。

2、ros_control + gazebo

 同样，在工作空间下，输入指令便能打开gazebo

roslaunch myrobot_gazebo view_myrobot_with_camera_gazebo.launch

再输入指令，查看当前摄像头传回的图像。

rqt_image_view

此条指令在任何目录下都使用，但得先运行一个ROS节点。顺利的话，结果如下：

遇到的问题

当然，我在这些过程中遇到了问题，成功启动第一份launch文件，我得到的是一个类似幽灵的、白色的轮廓，并没有具体的几何图形。这可能是因为你没有安装ArbotiX功能包。

我通过输入以下指令解决：

sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-*

这条指令相信你很熟悉，不妨再讲一遍

sudo 用root用户的权限  apt-get install , linux操作系统中常用的下载指令; ros-kinetic-arbotix-*，

下载的内容是ros操作系统中 kinetic版本下的arbotix中的全部内容。此处的 * 是代指的意思。我可以再给你一个例子：

mv *.txt /home  将当前目录下所有的txt文件移动到/home目录下。  

而在尝试启动第二份launch文件时，gazebo显示preparing your work，加载很长时间。原因是 ~/.gazebo文件中的model文件夹内缺失必要的模型，给出解决的参考链接：

【踩坑记录】Gazebo启动慢，画面卡“Preparing your world”_gazebo卡在启动界面-CSDN博客

summary

以上，便是此次实验的记录了。只看操作方法，不考虑原理的的话，流程很快，可以速通。但若想从零开始，还是有一定的挑战性。

1、需要在urdf文件中描述机器人的几何特性，连杆间的连接情况，运动学、动力学特征等等。你也可以用xacro文件简化urdf模型，它更精简，支持代码复用，在大型工程中更受欢迎。

2、你需要一个launch文件启动结点。

3、通常情况下需要一个.yaml配置文件为urdf文件提供具体的参数。——与之相对，你可以硬编码（hard coding），即在urdf文件中直接对惯性、质量等标签赋值。这种方法在单个简单项目中当然无可厚非，能够胜任任务。但在大型文件或需要反复更改测试不同参数模型情况时，很是费力。所以我们一般都提倡有这么一个配置文件，它的作用就是传入参数。

4、想要在gazebo包中仿真，就需要在urdf文件中写入gaebo插件。格式遵从urdf文件中其他标签的格式。

5、当然，在完成上述步骤后，你也许能够成功运行并达到期望的效果。而更多数情况下，你可能会遇到各种错误，然后一步一步定位，返回修改。在多次经历了这样的过程后，你的功能包成功启动。那么，恭喜你。

最后，如前所述，这篇博客仅仅作为记录。感兴趣的话，可以自己查看功能包中的内容。