URDFMoveIt2从URDF（统一机器人描述格式）开始，这是用于在ROS和ROS2中描述机器人的原生格式。在本教程中，您将找到URDF的资源、重要提示以及MoveIt2特定要求的列表。URDF资源URDFROSWiki页面-URDF ROSWiki页面是关于URDF的大部分信息的来源。URDF教程-