moveit_visual_tools.prompt 是 MoveIt! 的一个功能,用于在可视化工具中暂停程序执行并提示用户进行某些操作。在机器人开发和调试过程中,通常需要与用户进行交互,比如等待用户在界面上点击按钮或在某个状态下继续执行程序。moveit_visual_tools.prompt 提供了一种简单的方法来实现这种交互。
MoveIt! Visual Tools
MoveIt! 是一个用于机器人运动规划的开源框架,而 MoveIt! Visual Tools 是其扩展库,用于在RViz中提供调试和可视化工具。moveit_visual_tools 提供了多种用于可视化和调试的实用工具,例如发布标记、显示路径、发布文本等。
prompt 方法
moveit_visual_tools.prompt 是 MoveIt! Visual Tools 提供的一种方法,用于暂停程序的执行,直到用户在RViz中点击 "Next" 按钮。这个功能非常有用,可以用于分步调试或需要用户在某些关键点进行干预的场景。
示例代码
下面是一个示例,展示如何使用 moveit_visual_tools.prompt 方法:
#include <moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h> namespace rvt = rviz_visual_tools; int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "visual_tools_demo"); ros::NodeHandle node_handle; ros::AsyncSpinner spinner(1); spinner.start(); // Initialize MoveIt Visual Tools moveit_visual_tools::MoveItVisualTools visual_tools("panda_link0"); visual_tools.deleteAllMarkers(); visual_tools.loadRemoteControl(); // Prompt user to start visual_tools.prompt("Press 'next' to start the demo"); // Add more interactive steps... visual_tools.prompt("Move the robot to the start position"); // Final prompt visual_tools.prompt("Press 'next' to end the demo"); ros::shutdown(); return 0; }
在这个示例中:
初始化MoveIt Visual Tools:
创建一个 MoveItVisualTools 对象,并关联到机器人模型的根链接(例如 panda_link0)。
删除所有标记:
调用 deleteAllMarkers 方法清除之前的标记。
加载远程控制:
调用 loadRemoteControl 方法启用RViz中的远程控制功能。
使用 prompt 方法:
调用 prompt 方法,在RViz中显示一个提示,并暂停程序执行,直到用户在RViz中点击 "Next" 按钮。
通过这种方式,你可以在程序的不同阶段提示用户,并等待他们的确认以继续执行。这对于调试和分步执行特别有用。