本篇文章源自我在2021年暑假自学大气物理相关知识时手写的笔记，现转化为电子版本以作存档。相较于手写笔记，电子版的部分内容有补充和修改。笔记内容大部分为公式的推导过程。目录1.0本文所用符号一览1.1理想气体的状态方程1.2理想气体的压强公式1.3理想气体的温度公式1.4理

    从现在开始进入机器人动力学。前面的正逆解和雅克比矩阵只是开胃小菜，动力学开始进入微观控制层面，难度也比前面的章节难一些，我打算用3个小结带大家入门机器人动力学。在实际的动力学中，质量分布都是已知的，不需要求解。这一章就先到这里，以上4个基础知识足够

目前的计划是把当前正在学习的东西先写着，然后有机会再补前面缺的(×概念所以我们为什么要研究气体动理论从我的视角而言，气体动理论是我第一次接触统计物理学，它将微观的物理运动规律与宏观上的物理现象统计结合起来，实现了对许多基于微观运动积累而产生的宏观物理现象的合理解释

(一)\(\chi^2分布\)设\(X_{1},X_{2},...X_{n}是来自总体N(0,1)的样本\)，则称统计量$\chi=X_{1}^2+X_{2}2+...+X_{n}2$服从自由度为\(\chi^2\)的分布，计为\(\chi^2\thicksim\chi^2(n)\)(二)\(t\)分布设\(X\thicksimN(0,1),Y\thicksim\chi^2(n)\),且X,Y相互独立，

六自由度平台可实现空间六自由度运动模拟，六自由度平台运动模拟系统是对舰船、飞机、宇航和车载设备等不同状态时的行动进行模拟，是对这些运行状态可靠性进行研究的重要模拟试验装置。▲六自由度运动仿真实验平台六自由度三维空间姿态测量，传统的接触式位姿测量方法具有事先

卡方检验的公式如下：1.计算观察频数（ObservedFrequencies）和期望频数（ExpectedFrequencies）：观察频数（O）：实际观测到的数据中每个类别的频数。期望频数（E）：根据假设的独立性，在每个类别中预期的频数。2.计算卡方统计量（Chi-squareStatistic）：卡方统计量的计算公式为：X^2=Σ(

整车动力学模型_simulink（7自由度和14自由度）软件使用：Matlab/Simulink适用场景：采用模块化建模方法，搭建7自由度和14自由度整车模型，作为整车平台适用于多种工况场景。产品simulink源码包含如下模块：→工况:阶跃工况→整车模块：7自由度整车模型(需要14自由度整车模型需额外说明，不在里面)

MATLAB电动车七自由度整车模型MATLAB/Simulink电动车转弯制动abs模型asr转弯制动防抱死abs模型+模糊控制算法+七自由度整车模型+纵向运动+侧向运动+横摆运动+四轮魔术公式+四轮转弯abs控制算法采用高速转弯制动工况作为模型仿真分析工况，分别通过车辆纵向位移，质心侧偏角，横摆角速度，

整车动力学模型_simulink（7自由度&14自由度）原创文章，转载请说明出处，资料来源：http://imgcs.cn/5c/644996670327.html软件使用：MatlabSimulink适用场景：采用模块化建模方法，搭建7自由度和14自由度整车模型，作为整车平台适用于多种工况场景。产品simulink源码包含如下模块：→工况:阶跃

本文简要的介绍了卡方分布、卡方概率密度函数和卡方检验，并通过SPSS实现了一个卡方检验例子，不仅对结果进行了解释，而且还给出了卡方、自由度和渐近显著性的计算过程。本文用到的数据"2.2.sav"链接为:https://url39.ctfile.com/f/2501739-875711187-f3dbb8?p=2096(访问密码:2096)

1.运动功能说明    本文实例将实现2自由度并联仿生腿模组运动起来，模拟实现狗腿行走的动作。2.结构说明    2自由度并联仿生腿模组是由两个舵机驱动的，它的所有动作都将在两个舵机的配合运动下实现。3.运动原理说明    2自由度并联仿生腿模组运动的点位如下图

LoCoBot是用于映射、导航和操纵（可选）等ROS研究的智能车，研究人员、教育工作者和学生都可以使用LoCoBot专注于高级代码的开发，而不是专注硬件和构建低级代码。通过开放的源代码软件、完整的ROS映射和导航包以及模块化的开放源代码PythonAPI，LoCoBot上的开发得以简化，用户仅需10行代码

1.功能说明    本文示例将实现R328a样机4自由度并联机器狗行走的功能。2.电子硬件    在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：主控板Basra主控板（兼容ArduinoUno）‍扩展板Bigfish2.1扩展板‍电池7.4V锂电池    电路连接：机器狗左侧的上下

♪搭建智能电驱型四足机器人系统平台，2018年2月-2018年6月：参与内容：[1] 设计基于CPG(中央模式发生器)的步态控制算法；[2] 利用Simulink与Adams构建虚拟样机并联合仿真；[3] 基于C++与RTOS（实时控制系统）设计智能电驱型四足机器人实物平台；[4] 实现对角小跑、行为、爬坡与越障等的

考虑侧向风的八自由度整车模型simulink软件使用：Matlab/Simulink适用场景：采用模块化建模方法，搭建8自由度整车模型，作为整车平台适用于多种工况场景。产品simulink源码包含如下模块：→工况:阶跃工况→工况:侧向风（可自定义风速线型）→整车模块：8自由度整车模型→包含模块：转向系统，整车

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线性二自由度模型，对比carsim模型，运动学模型ID:3213626331813781

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飞机的三自由度方程目录飞机的三自由度方程参考运动学和动力学方程1地面惯性坐标系下的三维空间运动学方程程序实现完整代码效果参考python实现飞行控制仿真(二)——三

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