[机器人机构学]课设三：SOLIDWORKS模型转URDF

标签：sw2urdf SOLIDWORKS 课设 URDF ROS 安装 坐标系

提示：使用软件SOLIDWORKS 2022
插件sw2urdf
需要安装:
VMware Workstation Pro
ROS操作系统
不想自己安装ROS的看这里

系列文章目录

[机器人机构学]课设一：通过杆件四大参数确定机械臂模型

[机器人机构学]课设二：三维建模及爆炸图动画制作

[机器人机构学]课设三：SOLIDWORKS模型转URDF

文章目录

• 一、sw2urdf下载安装使用
• 二、建立坐标轴、坐标系
• • 1.参考第一章确定的机械臂形态
  • 2.安装ROS系统
• 三、转换URDF
• 总结

---

一、sw2urdf下载安装使用

sw2urdf下载地址
下载后会获得一个exe文件，右键这个文件，点击以管理员身份运行

此时会弹出一个窗格，点击“install”安装即可

二、建立坐标轴、坐标系

1.参考第一章确定的机械臂形态

根据自己手动推算的坐标系，在solidworks中建立对应的坐标系

2.安装ROS系统

从零开始安装ROS操作系统，步骤较多，这里就不多写了，可以戳>>ROS操作系统<<蓝色链接，参考某学长教程。
也可以安装ubuntu 操作系统并在终端输入

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

以使用鱼香ROS，一键换源，安装ROS和rosdep

三、转换URDF

话不多说，上视频

<iframe allowfullscreen="true" data-mediaembed="bilibili" frameborder="0" id="C7BA2s1v-1734605511117" src="https://player.bilibili.com/player.html?aid=113678439420399"></iframe>

SolidWorks导出urdf

总结

以上就是所有的内容，本文仅仅简单介绍了sw2urdf的使用，下一篇介绍moveit相关配置

标签：sw2urdf,SOLIDWORKS,课设,URDF,ROS,安装,坐标系
From： https://blog.csdn.net/m0_73052218/article/details/144484897