机载电脑通过TypeC连接Pixhawk 6c (PX4)后的状态确认及问题解决

在三个终端依次运行命令查看连接状态

roscoe

roslaunch mavros px4.launch

rostopic echo /mavros/state

1.运行mavros px4.lauch时udp1报错“network is unreachable”

原因：网关未设置

解决方法：先通过使用route命令查看默认ip，发现网关未设置，再通过以下命令设置网关：

sudo route add defalut gw xx.xxx.xx.1

2.mavros依然无法连接px4

有以下几种可能的解决方法：

1）修改端口号的读写权限，usb口应该是ttyACM0

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

2）修改波特率，改为921600

stty -F /dev/ttyACM0 speed 921600

3.px4.launch成功运行但/mavros/state显示connected:False

重新运行px4.launch并直接指定端口以及波特率

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="/dev/ttyACM0:921600"

最后 /mavros/state显示connected:ture说明连接成功