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车轮侧偏角

先解释一下侧偏

汽车在行驶过程中，由于路面的侧向倾斜，侧向风或者曲线行驶时的离心力等的作用，车轮中心沿车轴方向产生一个侧向力F。因为车轮是有弹性的，所以，在侧向力F未达到车轮与地面间的最大摩擦力时，侧向力F使轮胎产生变形，使车轮倾斜，导致车轮行驶方向偏离预定的行驶路线。这种现象，就称为汽车轮胎的侧偏现象。

由于侧偏现象导致车轮实际运动的方向和车轮的方向不一致，其间的夹角就是侧偏角

运动学模型中的单车模型

这里先讨论在dt的时间内方向的变化量

使用自行车模型，我们基本上做了如下假设

• 和自行车一样，车辆是前轮驱动的
• 左右转向轮的角度和速度是一致的，也即左右轮享有同一个瞬时旋转中心 
  标签：侧向,前轮,旋转,111,方向,单车,车轮
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