一、机器人是什么？
机器人是如何组成的（控制的角度）
二、机器人系统构建
执行机构的实现——机器人底盘、电机、舵机等
驱动系统的实现
内部传感器的实现
控制系统的实现
外部传感系统的实现——摄像头、激光雷达、GPS等
1、连接摄像头
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rqt_iamge_view
2、连接Kinect
3、连接激光雷达
将当前的任务名进入串口权限进去，USER_NAME改成自己的用户名
应用实例：
三、URDF机器人建模
xml文件的好处在于可以比较方便使用机器人的标签、属性、相关信息，看上去也比较直观
连杆link 关节joint
旋转关节使用的较多，重点关注continuous和revolute
joint用来连接两个link
此命令在创建的工作空间的src目录下打开终端，xxx_description中放置的是机器人的描述文件（xxx表示的是机器人的名称）创建成功以后会包含CMakeLists文件和package文件，其他文件夹是自行创建
base_link一般代表小车的本体 ，确定圆柱体（cylinder）的高度和宽度，确定颜色（rgba值）
xyz的数值表示偏移效果，例如origin xyz=“1 0 0”表示在x轴方向上偏移1m
rpy表示旋转角度（单位是弧度），例如rpy=“1.57 0 0”表示在x轴方向上旋转90度
使用roslaunch命令看模型效果:
roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch
车轮也属于一个link，link与link之间需要通过joint连接
使用box来描述摄像头的外观模型
在当前路径下使用命令行工具对整体结构进行检查
