- 2025-01-07在UR5机械臂末端添加robotiq 2f 85夹爪并在Gazebo中仿真
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- 2024-12-03URDF概述
机器人组件结构一个典型的机器人可以由多个link和joint组成,连接各个部件。以下是一个简单的机器人模型,由6个link和5个joint构成:RobotLinks(机器人部件):left_wheel_link:左轮base_link:躯体right_wheel_link:右轮imu_link:IMU(惯性测量单元)laser_link:雷达cast
- 2024-12-10http协议基础知识
HTTP的发展历史:HTTP(超文本传输协议)自其引入以来经历了多个版本的发展,每个版本针对特定的需求和问题进行了改进。以下是HTTP协议的发展历史,以及各个重大更新版本的特性和优点。HTTP/0.9(1991):特性:最初版本,仅支持GET请求,只有简单的文本传输,且不支持HTTP头。优点:
- 2024-10-19面对配分函数 - 噪扰对比估计(NCE)篇
序言配分函数(也叫归一化因子)在概率分布和统计模型的计算中扮演着至关重要的角色。然而,在许多实际应用中,特别是自然语言处理和图像处理领域,配分函数的计算往往异常复杂且难以直接实现。为了解决这一难题,噪音对比估计(Noise Contras
- 2024-09-30请问Rviz中No transform from [camera] to [base_link]要怎么解决
本人ros小白一枚,ros版本是melodic,最近跟着赵虚左老师学习ros,在学到joint这一节的时候遇到很大的问题:RobotModel一直显示Notransformfrom[camera]to[base_link]launch文件:如果将joint_state_publisher_gui改为joint_state_publisher,就会出现这种情况:试过sudoapt-ge
- 2024-09-09ROS2 - Moveit2 - 创建Moveit插件(MoveIt Plugins)
创建MoveIt插件本节详细说明了如何在ROS中添加插件。两个必需元素是基类和插件类。插件类继承自基类并覆盖其虚拟函数。用于此目的的主要库是pluginlib。本教程包含三种不同类型的插件,即运动规划器、控制器管理器和约束采样器。运动规划器插件在本节中,我们将展示如何将新
- 2024-09-07Isaac Lab 学习笔记:概述
IsaacLab主要用于机器人仿真,其对IsaacSim进行了简化封装,并提供了RL所需的Eviromnent接口/基类等,相较于IsaacSim而言,更加简洁、易于上手。IsaacLab的项目在GitHub-isaac-sim/IsaacLab,提供了源代码及Documents。这篇文章简要梳理了isaaclab的代码架构及各模块
- 2024-09-04联合远景2010介绍《Joint Vision 2010》
- 2024-08-20Ros2 Moveit2 - Robot Model and Robot State
RobotModelandRobotState 在本节中,我们将向您介绍用于在MoveIt中使用运动学的C++API。RobotModel和RobotState类RobotModel 和 RobotState 类是提供对机器人运动学访问权限的核心类。RobotModel 类包含所有链接和关节之间的关系,包括从URDF加载的关节限制属
- 2024-07-26深蓝学院 机器人操作系统ROS理论与实践(四)
一、机器人是什么?机器人是如何组成的(控制的角度)二、机器人系统构建执行机构的实现——机器人底盘、电机、舵机等驱动系统的实现内部传感器的实现控制系统的实现外部传感系统的实现——摄像头、激光雷达、GPS等1、连接摄像头sudoapt-getinstallros-kinetic-us
- 2024-07-10Franka Robot 打印机器人关节位姿(print_joint_poses.cpp)
//Copyright(c)2023FrankaRoboticsGmbH//UseofthissourcecodeisgovernedbytheApache-2.0license,seeLICENSE#include<iostream>#include<iterator>#include<franka/exception.h>#include<franka/model.h>/***@exam
- 2024-07-08Franka Ros Moveit 基于关节空间的目标位置运动
#include<cmath>#include<iostream>#include<moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>#include<moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>#include<ros/ros.h>#include<sensor_msgs/JointSta
- 2024-06-11python 圖片拼接demo
fromPILimportImagedefcomb(png1,png2,png3,png4,png5,style='horizontal'):img1,img2,img3,img4,img5=Image.open(png1),Image.open(png2),Image.open(png3),Image.open(png4),Image.open(png5)#统一图片尺寸,可以自定义设置(宽,高)img1=img1.r
- 2024-06-03揭秘《庆余年算法番外篇》续集:范闲通过最大似然法推理找到火烧史家镇的凶手
揭秘《庆余年算法番外篇》:范闲通过贝叶斯推理找到太子火烧使家镇的证据上次写了这篇文章之后,很多留言说开了上帝视角,先假设了二皇子和太子有罪,这次通过最大似然法进行推导。方法介绍:最大似然法是一种在概率统计中广泛使用的参数估计方法。该方法基于一组已知的样本数据,旨
- 2024-05-13使用joinjs绘制流程图(八)-实战-绘制流程图+节点路径自定义
效果图代码<template><divclass="app"><divref="myholder"id="paper"></div></div></template><script>import*asjointfrom'@joint/core'import$from'jque
- 2024-05-01使用joinjs绘制流程图(七)-实战-绘制流程图+节点设置样式+节点添加事件
效果图原理joinjs中通过svg来绘制流程图,然后我们可以使用localToClientRect这个方法对节点(element)复制,它会在原来的element在svg位置上生成一个html元素,但是这样会造成原来的element节点监听的点击事件无法触发,我们可以使用原生来操作对这个元素(比如样式的设置和事件的监听)代
- 2024-03-14“base_l_wheel_joint“ was received but not found in URDF
运行demo05_car_base.urdf.xacro文件时报错:[WARN][1620731067.801481542]:Jointstatewithname:"base_l_wheel_joint"wasreceivedbutnotfoundinURDF 原因:可能要与下载xacro的文件名称一致解决:将left和right(一样会有right的报错,左右都要改)改为 base_l_
- 2024-02-04【iOS ARKit】3D 人体姿态估计
与基于屏幕空间的2D人体姿态估计不同,3D人体姿态估计是尝试还原人体在三维世界中的形状与姿态,包括深度信息。绝大多数的现有3D人体姿态估计方法依赖2D人体姿态估计,通过获取2D人体姿态后再构建神经网络算法,实现从2D到3D人体姿态的映射。 在ARKit中,由于是采
- 2024-02-02【iOS ARKit】2D肢体动作捕捉
人体肢体动作捕捉在动漫影视制作、游戏CG动画、实时模型驱动中有着广泛的应用,利用ARKit,无须额外的硬件设备即可实现2D和3D人体一系列关节和骨骼的动态捕捉,由于移动AR的便携性及低成本,必将促进相关产业的发展。ARBodyTrackingConfiguration ARKit配置类AR
- 2023-12-28土工格栅拉拔试验2
definemake_clump_bars(bar_id_start) globalmaxn_row_0=5 globalmaxn_col_0=7 globalclump_idc=bar_id_start+1 globalbar_idc_start=clump_idc globalball_overlap_ratio_in_bar=1e-15 globalrc_joint_real=rc_joint*(1.0+ball_ove
- 2023-11-23Joint Autoregressive and Hierarchical Priors for Learned Image Compression
abstruct最近的图像压缩模型基于自编码器,学习近似可逆的映射(从像素到量化的可逆表示),这些与熵模型(潜在表示的先验)结合,可以与标准算术编码算法一起使用产生压缩比特流。与简单的全因子先验相比,分层熵模型可以利用更多潜变量中的结构,从而在保存端到端优化的同时提高压缩性能。众所周