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使用moveit_setup_assistant配置moveit2包在humble下会出现错误,在config目录下的joint_limit.yamls文件#joint_limits.yamlallowsthedynamicspropertiesspecifiedintheURDFtobeoverwrittenoraugmentedasneeded#Forbeginners,wedownscalevelocitya
- 2024-10-19面对配分函数 - 噪扰对比估计(NCE)篇
序言配分函数(也叫归一化因子)在概率分布和统计模型的计算中扮演着至关重要的角色。然而,在许多实际应用中,特别是自然语言处理和图像处理领域,配分函数的计算往往异常复杂且难以直接实现。为了解决这一难题,噪音对比估计(Noise Contras
- 2024-10-12Bk5_Ch18_01
y_counts=y_df.value_counts()这个地方要改成y_counts=y_df.value_counts('label')###############AuthoredbyWeishengJiangBook5|FromBasicArithmetictoMachineLearningPublishedandcopyrightedbyTsinghuaUniversityPressBeijing,China,2
- 2024-10-09香农熵-互信息-entropy
概念信息熵--单个随机变量的信息量香农熵又称信息熵,反映了一条信息的信息量大小和它的不确定性之间的关系,是信息量的度量,单位为bit互信息--两个随机变量间相关信息的多少互信息不假设数据的分布,可以应用于各种类型的数据。依赖样本量:互信息的估计依赖于样本量
- 2024-10-06GATK joint calling的逻辑、原理与优势
GATK(GenomeAnalysisToolkit)中的jointcalling是一种变异检测策略,它允许同时对多个样本进行变异位点的分析,以提高变异检测的准确性和效率。以下是jointcalling的一些关键原理和优势:数据共享:在jointcalling过程中,信息在所有样本间共享。这意味着如果一个样本在某个位点的
- 2024-09-30请问Rviz中No transform from [camera] to [base_link]要怎么解决
本人ros小白一枚,ros版本是melodic,最近跟着赵虚左老师学习ros,在学到joint这一节的时候遇到很大的问题:RobotModel一直显示Notransformfrom[camera]to[base_link]launch文件:如果将joint_state_publisher_gui改为joint_state_publisher,就会出现这种情况:试过sudoapt-ge
- 2024-09-22[机器人仿真]WEBOTS中创建轮腿机器人模型-并联闭环机构的创建和使用
想着做个轮腿的机器人玩玩,但是如果光用PID做算法,对于轮子加腿的结构似乎效果并不好,为了实现轮腿本身能够飞坡在一定高度下能够跳跃,我想着上个仿真模型来调试和学习LQR算法机器人仿真的软件似乎挺多,我查到比较常用的有ROS套件的一个,还有就是webots本着界面简单,开源(还有校园网方便
- 2024-09-09ROS2 - Moveit2 - 创建Moveit插件(MoveIt Plugins)
创建MoveIt插件本节详细说明了如何在ROS中添加插件。两个必需元素是基类和插件类。插件类继承自基类并覆盖其虚拟函数。用于此目的的主要库是pluginlib。本教程包含三种不同类型的插件,即运动规划器、控制器管理器和约束采样器。运动规划器插件在本节中,我们将展示如何将新
- 2024-09-07Isaac Lab 学习笔记:概述
IsaacLab主要用于机器人仿真,其对IsaacSim进行了简化封装,并提供了RL所需的Eviromnent接口/基类等,相较于IsaacSim而言,更加简洁、易于上手。IsaacLab的项目在GitHub-isaac-sim/IsaacLab,提供了源代码及Documents。这篇文章简要梳理了isaaclab的代码架构及各模块
- 2024-09-04联合远景2010介绍《Joint Vision 2010》
- 2024-08-20Ros2 Moveit2 - Robot Model and Robot State
RobotModelandRobotState 在本节中,我们将向您介绍用于在MoveIt中使用运动学的C++API。RobotModel和RobotState类RobotModel 和 RobotState 类是提供对机器人运动学访问权限的核心类。RobotModel 类包含所有链接和关节之间的关系,包括从URDF加载的关节限制属
- 2024-07-26深蓝学院 机器人操作系统ROS理论与实践(四)
一、机器人是什么?机器人是如何组成的(控制的角度)二、机器人系统构建执行机构的实现——机器人底盘、电机、舵机等驱动系统的实现内部传感器的实现控制系统的实现外部传感系统的实现——摄像头、激光雷达、GPS等1、连接摄像头sudoapt-getinstallros-kinetic-us
- 2024-07-10Franka Robot 打印机器人关节位姿(print_joint_poses.cpp)
//Copyright(c)2023FrankaRoboticsGmbH//UseofthissourcecodeisgovernedbytheApache-2.0license,seeLICENSE#include<iostream>#include<iterator>#include<franka/exception.h>#include<franka/model.h>/***@exam
- 2024-07-08Franka Ros Moveit 基于关节空间的目标位置运动
#include<cmath>#include<iostream>#include<moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>#include<moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>#include<ros/ros.h>#include<sensor_msgs/JointSta
- 2024-06-11python 圖片拼接demo
fromPILimportImagedefcomb(png1,png2,png3,png4,png5,style='horizontal'):img1,img2,img3,img4,img5=Image.open(png1),Image.open(png2),Image.open(png3),Image.open(png4),Image.open(png5)#统一图片尺寸,可以自定义设置(宽,高)img1=img1.r
- 2024-06-03揭秘《庆余年算法番外篇》续集:范闲通过最大似然法推理找到火烧史家镇的凶手
揭秘《庆余年算法番外篇》:范闲通过贝叶斯推理找到太子火烧使家镇的证据上次写了这篇文章之后,很多留言说开了上帝视角,先假设了二皇子和太子有罪,这次通过最大似然法进行推导。方法介绍:最大似然法是一种在概率统计中广泛使用的参数估计方法。该方法基于一组已知的样本数据,旨
- 2024-05-13使用joinjs绘制流程图(八)-实战-绘制流程图+节点路径自定义
效果图代码<template><divclass="app"><divref="myholder"id="paper"></div></div></template><script>import*asjointfrom'@joint/core'import$from'jque
- 2024-05-01使用joinjs绘制流程图(七)-实战-绘制流程图+节点设置样式+节点添加事件
效果图原理joinjs中通过svg来绘制流程图,然后我们可以使用localToClientRect这个方法对节点(element)复制,它会在原来的element在svg位置上生成一个html元素,但是这样会造成原来的element节点监听的点击事件无法触发,我们可以使用原生来操作对这个元素(比如样式的设置和事件的监听)代
- 2024-03-14“base_l_wheel_joint“ was received but not found in URDF
运行demo05_car_base.urdf.xacro文件时报错:[WARN][1620731067.801481542]:Jointstatewithname:"base_l_wheel_joint"wasreceivedbutnotfoundinURDF 原因:可能要与下载xacro的文件名称一致解决:将left和right(一样会有right的报错,左右都要改)改为 base_l_
- 2024-02-04【iOS ARKit】3D 人体姿态估计
与基于屏幕空间的2D人体姿态估计不同,3D人体姿态估计是尝试还原人体在三维世界中的形状与姿态,包括深度信息。绝大多数的现有3D人体姿态估计方法依赖2D人体姿态估计,通过获取2D人体姿态后再构建神经网络算法,实现从2D到3D人体姿态的映射。 在ARKit中,由于是采
- 2024-02-02【iOS ARKit】2D肢体动作捕捉
人体肢体动作捕捉在动漫影视制作、游戏CG动画、实时模型驱动中有着广泛的应用,利用ARKit,无须额外的硬件设备即可实现2D和3D人体一系列关节和骨骼的动态捕捉,由于移动AR的便携性及低成本,必将促进相关产业的发展。ARBodyTrackingConfiguration ARKit配置类AR
- 2023-12-28土工格栅拉拔试验2
definemake_clump_bars(bar_id_start) globalmaxn_row_0=5 globalmaxn_col_0=7 globalclump_idc=bar_id_start+1 globalbar_idc_start=clump_idc globalball_overlap_ratio_in_bar=1e-15 globalrc_joint_real=rc_joint*(1.0+ball_ove
- 2023-11-23Joint Autoregressive and Hierarchical Priors for Learned Image Compression
abstruct最近的图像压缩模型基于自编码器,学习近似可逆的映射(从像素到量化的可逆表示),这些与熵模型(潜在表示的先验)结合,可以与标准算术编码算法一起使用产生压缩比特流。与简单的全因子先验相比,分层熵模型可以利用更多潜变量中的结构,从而在保存端到端优化的同时提高压缩性能。众所周
- 2023-11-02AOP相关术语介绍
参考:细说Spring——AOP详解(AOP概览)-CSDN博客)Aspect(切面):Aspect声明类似于Java中的类声明,在Aspect中会包含着一些Pointcut以及相应的Advice。Jointpoint(连接点):表示在程序中明确定义的点,典型的包括方法调用,对类成员的访问以及异常处理程序块的执行等等,它自身还可以嵌套
- 2023-10-31【ROS2机器人入门到实战】通过JointStates控制RVIZ2关节
8.4控制移动机器人轮子运动写在前面当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号<鱼香ROS>获取教程配套机器人开发平台:两驱版|四驱版为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址fishros.org.cn我是小鱼,本节我们来看看如何手动的发送joint_s