Apollo动态障碍物绕行

Apollo动态障碍物绕行

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1、动态障碍物绕行分析：

2、PathLaneBorrowDecider分析

需要进入借道场景才可以触发绕行功能。

3、PathBoundsDecider分析：

可以看到经过PathBoundsDecider计算后，总共形成3个pathBoundary，分别是fallback、regular、right-forward

相关代码如下：

// Update the path boundary into the reference_line_info.
    std::vector<std::pair<double, double>> regular_path_bound_pair;
    for (size_t i = 0; i < regular_path_bound.size(); ++i) {
      regular_path_bound_pair.emplace_back(std::get<1>(regular_path_bound[i]),
                                           std::get<2>(regular_path_bound[i]));
    }
    candidate_path_boundaries.emplace_back(std::get<0>(regular_path_bound[0]),
                                           kPathBoundsDeciderResolution,
                                           regular_path_bound_pair);
    std::string path_label = "";
    switch (lane_borrow_info) {
      case LaneBorrowInfo::LEFT_BORROW:
        path_label = "left";
        break;
      case LaneBorrowInfo::RIGHT_BORROW:
        path_label = "right";
        break;
      default:
        path_label = "self";
        // exist_self_path_bound = true;
        // regular_self_path_bound = regular_path_bound;
        break;
    }
    // RecordDebugInfo(regular_path_bound, "", reference_line_info);
    candidate_path_boundaries.back().set_label(
        absl::StrCat("regular/", path_label, "/", borrow_lane_type));
    candidate_path_boundaries.back().set_blocking_obstacle_id(
        blocking_obstacle_id);
  }

4、PathAssessmentDecider分析

PathAssessmentDecider中进行路径选择，排序前：

排序后：

5、最终选择的路径

可以看到，最终选择的路径是向右借道的路径。

路径如下：

6、最终结果如下：