工作空间

进行ROS2相关代码的开发，首先需要一个工作空间

任意创建文件夹，一般是以dev_workspace类似的命名方法。工作空间数量不唯一

常见的结构应该是四个文件夹：build install log src

• src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；
• build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；
• install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；
• log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。

 设置环境变量：

$ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
$ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效

功能包

写某一个具体功能的时候，通常以功能包区分开来。