BEV的多传感器融合方案

多模态融合

• • • 早期融合（Early Fusion）
    • 晚期融合（Late Fusion）
    • 深度融合（Deep Fusion）
  • BEVFusion - MIT
  • BEVFusion - 阿里&北大
  • UniTR

感知技术中相机和雷达数据融合方法的概述，这些方法分别是早期融合（Early Fusion）、晚期融合（Late Fusion）和深度融合（Deep Fusion）。

早期融合（Early Fusion）

早期融合指的是在感知层面将来自相机和雷达的原始数据进行融合。

优点：

• 互补性利用：能够充分利用相机（提供丰富的视觉信息和颜色细节）和雷达（提供准确的距离和速度信息）的互补优势。
• 提高鲁棒性和可靠性：通过综合不同源的信息，可以增强感知系统对各种环境条件的适应能力和可靠性。

缺点：

• 数据异构性问题：相机和雷达数据在形式、尺度和精度上存在差异，需要复杂的预处理和校准过程。
• 计算效率要求高：融合原始数据通常需要高计算负担，对算力有较高要求。

晚期融合（Late Fusion）

晚期融合是指在决策层面将来自相机和雷达的感知结果进行融合。

优点：

• 计算复杂度低：因为融合发生在较高层面，通常处理的数据量小，减轻了计算负担。
• 灵活性高：便于集成多种感知策略和算法，提高系统的灵活性。

缺点：

• 互补性利用不足：在决策层融合可能无法充分发挥相机和雷达数据的互补优势。
• 可能降低鲁棒性和可靠性：由于较晚利用融合信息，可能无法有效应对某些复杂或未预见的情况。

深度融合（Deep Fusion）

深度融合是在特征层或决策层将相机和雷达数据或其特征进行融合。

优点：

• 充分利用互补性：结合了早期和晚期融合的优点，能够更充分地利用相机和雷达的互补优势。
• 鲁棒性和可靠性提高：通过在更深层面综合信息，能够提高系统对各种环境条件的适应能力。
• 计算效率的平衡：既能利用深度学习等方法提取有效特征，也能控制计算复杂度。

缺点：

• 数据异构性问题：同早期融合，需要解决不同数据源之间的差异问题。
• 融合算法的鲁棒性要求：需要开发能够适应多种情况和异常的高鲁棒性融合算法。

BEVFusion - MIT

论文解读：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/521821929

论文复现：

https://blog.csdn.net/h904798869/article/details/132210022

BEVFusion - 阿里&北大

UniTR

在简单的话来说，UniTR是一个先进的技术，它通过使用一种特别的方法来处理来自多种传感器的信息，这对于自动驾驶系统来说非常重要。通常情况下，自动驾驶系统需要处理来自不同传感器（如摄像头、雷达和激光雷达等）的信息来理解周围环境。但是，每种传感器捕获的信息类型不同，处理这些不同类型的信息通常需要大量的计算资源，并且很难实现传感器之间的有效合作。

UniTR改变了这种方式，它使用一种统一的方法来处理所有不同的传感器信息，这意味着它可以同时学习和理解不同传感器提供的数据，而不需要对每种数据进行单独的处理。这是通过一种叫做“Transformer 编码器”的智能算法实现的，它可以处理不同的数据类型并找出它们之间的关系。

此外，UniTR还提出了一种新的方式来整合这些不同的传感器数据，这种方式不仅考虑了2D图像中的细节，也利用了3D数据中的空间信息。这样做可以让系统更好地理解周围的世界，例如，更准确地检测和识别物体和障碍物。

代码复习：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/672153815