旋转变换
左乘为坐标系变换
由body坐标系转换到world坐标系
\[R_wc=R_wb*R_bc \]右乘为坐标系下的变换
world坐标系下i的位置变换到j的位置
\[R_wj=R_wi*R_ij \] 标签：变换,矩阵,旋转,world,旋转变换,坐标系 From： https://www.cnblogs.com/narjaja/p/17853358.html
由body坐标系转换到world坐标系
\[R_wc=R_wb*R_bc \]world坐标系下i的位置变换到j的位置
\[R_wj=R_wi*R_ij \] 标签：变换,矩阵,旋转,world,旋转变换,坐标系 From： https://www.cnblogs.com/narjaja/p/17853358.html