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旋转变换
2024-08-30
【机器人学】7-3.六自由度机器人自干涉检测-圆柱体的旋转变换【附MATLAB代码】
前言 上一章确定了机械臂等效的圆柱体的上下圆心坐标,这篇文章将解决算法三个核心中的第二个核心: 一 根据机械臂的几何数据以及DH参数,确定机械臂等效的圆柱体的上下圆心坐标。 二 将一个圆柱