现在我们开始讨论与机器人控制器编程相关的主题。我们将设计一个简单的控制器，以避免在前面的教程中创建的障碍。
本教程将向您介绍Webots中机器人编程的基础知识。在本章末尾，您应该了解场景树节点和控制器API之间的链接是什么，机器人控制器必须如何初始化和清理，如何初始化机器人设备，如何获取传感器值，如何命令执行器，以及如何编程简单的反馈环。
本教程仅介绍Webots函数的正确用法。机器人算法的研究超出了本教程的目标，因此此处不再赘述。处理本章需要一些基本的编程知识（任何C教程都应该是足够的介绍）。在本章的最后，给出了进一步的机器人算法的链接。
将之前的.wbt文件保存为新的文件epuck_avoid_collision.wbt
理解e-puck 模型
控制器编程需要一些与电子吸盘模型相关的信息。为了创建防撞算法，我们需要读取其炮塔周围的8个红外距离传感器的值，并启动其两轮。距离传感器分布在转台周围的方式和电子吸盘方向如图所示。
距离传感器由机器人层次结构中的8个DistanceSensor节点建模。这些节点由它们的名称字段（从ps0到ps7）引用。我们稍后将解释如何定义这些节点。现在，只需注意，可以通过Webots API的相关模块（通过Webots/distance_sensor.h包含文件）访问DistanceSensor节点。距离传感器返回的值在0和4096之间按比例缩放（与距离分段线性）。4096表示测量到大量的光（障碍物很近），0表示没有测量到光（没有障碍物）。
控制器API是一个编程接口，可以让您访问机器人的模拟传感器和执行器。例如，包含webots/distance_sensor.h文件允许使用wb_dinstance_sensor_*函数，并且使用这些函数可以查询DistanceSensor节点的值。有关API函数的文档可以在参考手册中找到，并附带每个节点的说明。
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