三角化及其求解方法：
说明：以相机1相机坐标系为世界坐标系
构建能量函数使物点在两个相机上的投影点和真实的点之间的距离最小
多视几何
上述问题在实际应用中：
实际情况下我们不知道p和p'是对应点
极几何
极几何描述了同一场景下或则同一个物体的两个视点图像间的对应的几何关系，多视图几何解决的就是这样的问题，也就是已知一个图像中的p点，如何在另外的图像中找到p'点。
P所在的灰色平面上的所有点在两个相机的像平面的投影一定在l和l'上，小孔成像原理P和O1,O2的连线和两个像平面的交点一定在l和l‘上，那么P在成像平面的像点p的对应点一定在l’上
O1O2这条直线和两个成像平面底下的两条边平行，因此交点在无穷远处，两个交点是极点
本质矩阵
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