几个坐标系
像素坐标系：原点位于图像左上角，(u,v),u方向朝右，v方向朝下
图像坐标系：原点位于相机中心与成像平面的交点，(x,y),x方向朝右，y方向朝下
图像坐标系和像素坐标系转换：
相机坐标系：原点位于相机的光心，与图像坐标系平行且方向一致，z轴可以通过右手坐标系的规则确定
相机坐标系和图像坐标系相互转换：
（上图Y的方向应该朝下）
世界坐标系：世界坐标系是实际物体所在的坐标系，为简便计算将图像的左下角作为四届坐标系的原点。
世界坐标转换成相机坐标系需要刚体变换：
世界坐标系转换成像素坐标系：
Zc由于制造误差产生的两个坐标轴的偏斜参数（通常很小）
单张标定图片必须有四个特征点，因此棋盘格上的点必须多于四个
一张图片（探索下为什么是一张图片）确定两个方程因此6个参数至少需要三张图片，一般12张为宜
标签：原点,双目,标定,像素,相机,图像,方向,坐标系 From： https://www.cnblogs.com/Sandals-little/p/17090212.html