相机将3D世界映射到2D图像，相机模型描述了这种映射，主要相机模型包括 finite camera 和 infinite camera。
1 Finite Projective Camera
如上图所示，Finite Projective Camera 是焦距f为有限值的相机模型，这是一个针孔模型，其几何元素描述如下：
.像平面（image plane）：2D图像成像平面
.相机中心（camera centre）：点C位置，为坐标系中心
.主轴（principal axis）：Z轴方向
.像主点（principal point）：主轴与像平面的交点，图像上为p点
.主平面（principal plane）：XY轴平面
.轴平面（axis plane）：相机中心与像平面上任意一个坐标轴构成的平面
根据以上几何关系，三维空间上点X投影到像平面上点x，其关系如下：
,
以上运算是一个非线性变换，计算机擅长线性运算，使用齐次坐标可以将以上运算修改为线性运算：
令三维空间点齐次坐标为
，使用矩阵
对其进行变换得
，这是二维平面点的齐次表示。
将相机成像等效表达为矩阵变换x=PX，这就建立了相机成像的数学模型。
在以上表达基础上考虑像主点（principal point）偏移，其变换为
， 使用矩阵表达为
，该变换矩阵的自由度为3。
到目前为止，对三维点施加矩阵P进行线性变换得到的图像坐标单位与三维点单位一致，如米，毫米等。
欲将其转换为像素坐标，需要考虑：
1）对其乘以一个系数变换到像素单位；
2）像元可能是长方形，所以在XY方向上系数可能不一致；
变换矩阵P可写作
，该矩阵的自由度增加到4。
考虑到像平面xy轴可能并不严格正交，因此需要增加一个扭曲变换（skew）,
变换矩阵表示为
，该矩阵的自由度增加到5。
变换矩阵P的所有有效信息为左边3*3上三角矩阵，将其单独提取处理表示为
, x=PX可改写为
，这里使用
代替X强调了该三维空间坐标是以相机中心为原点建立起来的坐标系（如上图）。
接下来需要引入世界坐标系，其目的是将任意世界坐标下的三维点映射到图像平面，
如上图所示，右边是任意世界坐标，左边是相机坐标，世界坐标系上任意一点转换到相机坐标需要如下步骤：
1）将世界坐标系平移 -C，其中C是相机中心在世界坐标系上的坐标值；
2）以C为中心，绕XYZ轴旋转合适的角度使得世界坐标与相机坐标重合；
以上变换可表示为
，R为旋转矩阵，三维旋转可参考 三维旋转 - 罗飞居 - 博客园 (cnblogs.com) 将其整理成齐次变换为
。
因此，对任意世界坐标系下三维坐标点，投影到像平面由以下步骤完成：
1）将世界坐标变换到相机坐标，2）在相机坐标下将三维空间点投影到二维图像平面，
整合成矩阵表达为
，此时，X为任意世界坐标系下点，x为相平面坐标点。 变换矩阵
增加了3个平移自由度和3个旋转自由度，该矩阵一共有11个自由度。
矩阵K表达了相机相关属性，为相机内参，矩阵R，C表达了世界坐标系与相机坐标之间的关系，称为相机外参。
一个3*4的矩阵包含了12个元素，由于一组各元素比值相同的变换对应一个齐次变换，因此该矩阵正好包含了11个自由度，
所以，任意一组各元素比值一致的3*4矩阵确定了一个唯一的有限投影相机变换！
2 通过投影变换矩阵获得相机信息
投影变换矩阵是以上模型的数学描述，当变换矩阵P已知时，可以得到模型中各元素的相关信息。
1）相机中心（camera centre）
相机中心C(欧式坐标)由变换矩阵P的零空间确定，理由如下：
对C点施加变换P可表示为
，
为投影矩阵的零空间。
2）列空间
将变换矩阵P表示为
，则
分别表示世界坐标系下XYZ坐标轴在图像上的消失点（vanishing point）， 考察对X轴上无穷远点
施加矩阵P变换得到
，将X轴上无穷远点映射到一个图像点
，对其他轴也有类似的结论。 而
则为世界坐标上零点到图像平面的映射点。
3）行空间
将变换矩阵P表示为行向量组合
，则
确定了主平面（principal plane），理由如下：
主平面是经过相机中心且平行于像平面的平面（XY平面），很显然该平面上任意点都投影到像平面的无穷远点，
即
，进一步有
，因此
确定了主平面。
分别确定了不同的轴平面（axis plane），理由如下： 考虑三维空间点满足
，则矩阵变换满足
，因此三维空间点被投影到像平面y轴上， 同时有相机中心点C满足约束
，因此
定义了相机中心到图像坐标y轴构成的平面。 同理，
定义了相机中心到图像坐标x轴构成的平面。
4）像主点（principal point）与主轴（principal axis）
在求像主点和主轴时，对变换矩阵P进行适当改写更加方便描述，令
，
， 像主点是相机中心到像平面上的投影点，既然
确定了主平面，且主平面与像平面平行， 则像平面的法向量为
的前三个元素
构成，在法向量上无穷远点为
, 对该点投影到像平面为
。 已知像平面的法向量为
，法向量方向可以通过考察在相机坐标系下变换得到，即
。
3 三维点与二维点映射关系
1）已知三维空间点X,通过变换x=PX可以得到在像平面上的投影点，对于无穷远点
， 有
，因此仅有3*3子矩阵影响了无穷远点映射。
2）已知图像上点x，根据相机模型，无法确定一个唯一的三维点，但可以确定一条经过相机中心到无穷远点的射线，
在该射线上的任意点（除相机中心）都能映射到x。
将变换矩阵可等价表示为
， 得到相机中心的欧式坐标为
； 同时图像上点x被映射到三维空间上一条射线，该射线与无穷远平面相交为
， 反过来看则
被变换矩阵P映射到图像点x，即
， 对于finite projective camera，其变换矩阵的秩为3，子矩阵M为满秩矩阵，因此有
，
； 综上得到三维映射射线为
。
4 Affine Camera(Infinite Camera)
仿射相机的相机变换矩阵P的最后一行为
，该变换下无穷远点被映射到无穷远点。
仿射相机可以在finite projective camera基础上对焦距（flocal length）和相机到物体的距离求极限得到。
finite projective camera的变换矩阵可重写为
,
给定一个时间变量t，当t从0开始增加时，相机中心沿着主轴慢慢远离物体，
可表示为
；
当相机原理时，成像会变小，考虑增加焦距以抵消相机远离，同时为了让成像保持大小不变，
令
，将焦距增加到
， 得到
， 当t趋近无穷大时，有
，即为仿射相机矩阵。
参考资料：multiple view geometry in computer vision Richard Hartley && Andrew Zisserman