Opencat-B——串联动作组（爬台阶）

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通过把机器猫的Posture串联起来，可以实现炫酷的组合动作或者功能性动作（爬楼梯）。我们需要去在instinct.h文件里自定义并且一个一个尝试具体的姿势。下图是猫的每个关节的示意图：

★我们先考虑第一个姿势：

这个姿势是坐着。让机器猫在上楼梯之前保持这个坐着的动作并让两条前腿与台阶正面紧密接触是比较有利于上楼梯的动作的。猫是四足动物，想要爬楼梯，就要先要上一只前腿，再让两条前腿搭在台阶上。我们先上左前腿。

★为了避免抬起左前腿的时候撞到台阶，我们先通过下面两步缩起左前腿：

★接着伸出左前腿，并放下来搭在台阶上（搭下来可以直接用sit动作）：

★接着再缩起右前腿，再让两条前腿一起搭在台阶上：

★接着让猫的前半身抬高一些，这是为了方便后腿上来：

★接下来的一系列动作是让猫的左后腿上台阶：

★右后腿上台阶过程：

★最后，再让猫立起来即可：

★为了让这一系列动作流畅的串联起来，并能够通过红外遥控来控制，我们需要在Nybble.ino文件里进行编码。在该文件的第462行的if函数判断了接收到的红外指令。如果红外指令是"d"，则会执行 token = 'd'; 来实现"d"也就是"rest"这一动作。

★在此处，红外指令"d"姿势"rest"相关联，因此猫收到d之后会执行rest的姿势：

★因此，我们可以自定义某个红外信号的动作。我们可以让"hi"这个指令来串联上述把楼梯的动作：

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★上述代码内存占用较大，我们可以隐去不需要用到的if判断红外指令：

★我们目前就实现了按一下CH+按键（也就是"hi"指令）让机器猫上台阶。