Ubuntu 20.04 配置 PCL
在 Windows 配置上 PCL 踩了一些坑，尤其是需要配置 IDE，真是巨坑无比。
所以还是选择在 Ubuntu 上配置，省得麻烦。下面是过程记录。
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默认系统安装 Vim 和 Cmake.
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安装 PCL
Ubuntu 20.04下，打开终端，执行：
sudo apt-get update
sudo apt install libpcl-dev
- 测试脚本
新建文件夹 PCL_test, 并在该目录下新建文件 PCL_test.cpp
mkdir PCL_test
cd PCL_test
touch PCL_test.cpp
vim PCL_test.cpp
PCL_test.cpp 内容如下：
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
int main(int argc, char **argv) {
std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
uint8_t r(255), g(15), b(15);
for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
{
for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
{
pcl::PointXYZRGB point;
point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
point.z = z;
uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
point_cloud_ptr->points.push_back (point);
}
if (z < 0.0)
{
r -= 12;
g += 12;
}
else
{
g -= 12;
b += 12;
}
}
point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
point_cloud_ptr->height = 1;
pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasStopped()){ };
return 0;
}
- 编译脚本
在 PCL_test目录下，创建 CMakeLists.txt 文件.
touch CMakeLists.txt
vim CMakeLists.txt
CMakeLists.txt 内容如下：
cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(PCL_test)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(PCL_test PCL_test.cpp)
target_link_libraries (PCL_test ${PCL_LIBRARIES})
install(TARGETS PCL_test RUNTIME DESTINATION bin)
- 编译
新建 build 文件夹，进入该目录并执行：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
- 测试结果
经过上述测试编译完成在 PCL_test/build下会生成 PCL_test，直接终端执行 ./PCL_test 即可。
