ROS2启动文件Launch在ROS2中，启动文件(launchfile)是用来配置和管理多个节点的工具，可以在一次启动中启动多个节点、参数配置、配置环境变量和设置启动条件等。经典的小乌龟(turtlesim)是一个非常好的入门示例。它可以用于演示如何使用启动文件启动和控制多个节点

1.案例需求需求：启动两个turtlesim_node节点，节点2中的乌龟自动调头180°，我们可以通过键盘控制节点1中的乌龟运动，但是不能控制节点2的乌龟，需要自实现功能：可以根据乌龟1的速度生成并发布控制乌龟2运动的速度指令，最终两只乌龟做镜像运动。2.案例分析在上述案例中，主要需要关注的

当运行下面命令报错时ros2runturtlesimturtlesim_node错误信息：/opt/ros/foxy/lib/turtlesim/turtlesim_node:errorwhileloadingsharedlibraries:libQt5Core.so.5:cannotopensharedobjectfile:Nosuchfileordirectory最佳答案 我用这个方法，来自h

ROS命令行的使用以小海龟为例启动ROSMaster$roscore启动小海龟仿真器$rosrunturtlesimturtlesim_node启动海龟控制节点$rosrunturtlesimturtle_teleop_key用以显示系统计算图类工具rqt_graph显示系统中所有节点相关的指令rosnode将所有系统当中的节点都

背景知识工作空间指的是包含了ROS2应用包的文件夹。在使用ROS2之前，需要在你将要进行工作的终端上，source你安装了ROS2的工作空间。这使得ROS2的应用包可以在所打开的终端上使用。你还有一个选择是source一个上层工作空间，也就是第二工作空间。第二工作空间指的是你添加了一些新

目标：运行一个turtlesim演示，并在一个使用turtlesim的多机器人示例中看到tf2的一些功能。安装demo从源码安装#Cloneandbuildthegeometry_tutorialsrepousingthebranchthatmatchesyourinstallationgitclonehttps://github.com/ros/geometry_tutorials.git-bros

目标：在ros2系统中通过ros2doctor工具来识别问题。背景当ros2系统没有按预期运行，可以通过ros2doctor来检查设置。ros2doctor检查ros2的所有方面，包括平台，版本，网络，环境，运行系统等等，警告你可能的错误和问题的原因。ros2doctor是ros2cli的一部分。只要ros2cli按照常规安装，就可以使

目标：创建一个工作空间，学习如何设置开发和测试覆盖层(overlay)。背景工作空间是一个包含了ROS2的包的路径，在使用ros2之前首先需要source相应的ROS2工作空间来使用对应的包。overlay是一个可以添加新的包而不影响现有ROS2工作区，即underlay的工作空间；underlay中包含着overlay的依

目标：使用命令行工具来启动多个节点背景在大多数入门教程中，您一直在为运行的每个新节点打开新的终端。当您创建越来越多节点同时运行的更复杂的系统时，打开终端和重新输入配置细节会变得乏味。launch文件允许您同时启动和配置包含ROS2节点的许多可执行文件。使用ros2-launch命

目标：记录发布到话题上的数据，可以任何时候回放和检查。背景ros2-bag是一个命令行工具，用于记录系统中主题发布的数据。它累积在任意数量的主题上传递的数据，并将其保存在数据库中。然后，您可以回放数据以重现测试和实验的结果。录制主题也是分享你的作品并允许他人重新创作的好方法

目标：了解rqt_console，用于查看日志消息的工具。背景rqt_console是一个图形化工具用于查看ROS2中的日志消息。通常，日志消息在你个终端显示。用rqt_console，可以统一浏览这些日志，过滤、保存以及从文件中加载。任务1、启动rqt_consoleros2runrqt_consolerqt_console启动turt

背景服务是rosgraph中另一种通信方法。服务是基于调用和响应相比话题是发布者和订阅者模式。话题允许节点来订阅数据流并获得连续的更新。服务只当被具体客户端调用时才提供数据。任务1、打开turtlesim仿真器ros2runturtlesimturtlesim_noderos2runturtlesimturtle

目标：学习ROS2中节点的功能，以及与他们交互的工具背景1、ROS2graphROS图是ROS2元素同时一起处理数据的网络。它包含了所有可执行文件以及它们之间的连接，如果您要将它们全部映射出来并可视化的话。2、在ROS2中的节点在ROS中的每一个节点都应该负责单一的模块化目的，例如控制车轮

ROS2与Python入门教程-新建ros2工作空间说明：介绍如何创建ros2工作空间概念：工作空间是包含ROS2软件包的目录。在使用ROS2之前，有必要在计划使用的终端中提供ROS2安装工作区。

ROS发展史     通信计算图：         $roscore  ##启动ROSMaster$rosrunturtlesimturtlesim_node ##运行功能包中的节点$ros

使用turtlesim和rqtTurtlesim是一款用于学习ROS2的轻量级模拟器。它演示了ROS2在最基本的级别上的功能，让您了解稍后将如何使用真实的机器人或机器人模拟。rqt是ROS2的

笔记参考：【ROS学习笔记】12.参数的使用与编程方法内容参考：基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲更多详情:http://wiki.ros.org/Parameter%20Server本节说明至

笔记参考：【ROS学习笔记】4.玩转小海龟——ROS命令行工具基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本1回顾第一个小海龟程序打开小海