Beginner：Client libraries-2 创建工作空间

目标：创建一个工作空间，学习如何设置开发和测试覆盖层(overlay)。

背景

工作空间是一个包含了ROS2的包的路径，在使用ros2之前首先需要source相应的ROS2工作空间来使用对应的包。

overlay是一个可以添加新的包而不影响现有ROS2工作区，即underlay的工作空间；

underlay中包含着overlay的依赖包；overlay中的包会覆盖underlay中的包；

也可以存在多层的overlay和underlay，其中每个overlay会使用其父underlay的包。

任务

1、source ROS2环境

你的主ros2安装会是本课程中的underlay。（注意一个underlay不一定是ros2的主安装）；

source /opt/ros/humble/setup.bash

2、创建一个新的目录

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

3、克隆一个样本包进来

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b humble

4、解析依赖

# cd if you're still in the ``src`` directory with the ``ros_tutorials`` clone
cd ..
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

如果有了所有依赖，则会出现

在package.xml文件中声明了他们的依赖。

5、使用colcon来编译工作空间

colcon build

返回
Starting >>> turtlesim
Finished <<< turtlesim [5.49s]

Summary: 1 package finished [5.58s]

colcon build其他有用的参数

--packages-up-to 构建所需的包及其所有依赖项，但不是整个工作区（节省时间）
--symlink-install 避免每次调整python脚本时都需要重新构建
--event-handlers console_direct+ 显示生成时的控制台输出（否则可以在日志目录中找到）

编译完成，工作空间下，有如下的目录

build  install  log  src

install里面存放了你工作空间的安装文件，

6、source overlay

在source overlay之前，打开一个新的终端，与构建工作区的终端分开，这一点非常重要。在与编译相同的终端中source一个overlay，或者同样，编译在一个overlay的地方source，可能会产生复杂的问题。

在新的终端，source你主要的ros2环境作为underlay，因此你可以在underlay上构建overlay。

source /opt/ros/humble/setup.bash

然后再source 

source install/local_setup.bash

注意：

source overlay的local_setup只会将overlay中可用的包添加到你的环境。source overlay里面的setup，允许你使用两个工作空间。

先source主目录的setup，再source具体工作空间的local_setup，跟直接source具体工作空间的setup是一样的。

在具体的工作空间中运行如下：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

但是怎么知道这是overlay中运行的turtlesim还是underlay中的turtlesim呢？

更改overlay中的turtlesim，可以看到效果：

你可以更改和重新编译overlay中的包与underlay分开；

overlay的优先级高于underlay；

7、更改overlay

可以通过编辑turtlesim窗口中的标题bar来更改overlay中的turtlesim；编辑文件~/ros2_ws/src/ros_tutorials/turtlesim/src/turtle_frame.cpp

在52行，可以看到函数setWindowTitle("TurtleSim");将Turtlesim更改为MyTurtlesim，然后保存文件

重新编译，运行

colcon build
ros2 run turtlesim turtlesim_node

总结

本教程，你source了你主要的ros2作为你的underlay，然后在一个新的工作空间中创建一个overlay。overlay被预先设置到path，优先级由于underlay。