使用turtlesim和rqt
Turtlesim是一款用于学习ROS 2的轻量级模拟器。
它演示了ROS 2在最基本的级别上的功能，让您了解稍后将如何使用真实的机器人或机器人模拟。
rqt是ROS2的GUI工具。
rqt中的所有操作都可以在命令行上完成，但它提供了一种更简单、更用户友好的方式来操作ROS2元素。
本教程涉及ROS2的核心概念，如节点、主题和服务的分离。
所有这些概念将在以后的教程中详细阐述；现在，您只需设置这些工具并了解它们。
- 安装turtlesim
一如既往，首先在新终端中查找设置文件，如前一教程中所述。
为ROS 2发行版安装turtlesim软件包：
sudo apt update
sudo apt install ros-galactic-turtlesim