文章目录重要的文章后续更新方向专栏介绍在进行上层设计时，借助工具箱完成底层的复杂计算是很有必要的。也能利用工具箱学习惯导解算。本专栏分享若干自己基于PSINS编写的滤波、导航程序。如果没有工具箱，自己网上面下载或私信我，我给你啊-

文章目录程序说明主要特点适用范围获取方式运行截图程序说明基于PSINS工具箱的GNSS和SINS滤波的MATLAB代码，观测量为GNSS的三轴速度。专为工程师和研究人员设计，助您轻松实现高精度的导航和定位。主要特点高精度滤波算法：结合PSINS和SINS优势，提供卓越的导航精度。

文章目录主要特点内容包括运行截图基于UKF（无迹卡尔曼滤波）的SINS/GPS集成导航仿真程序（需要基于PSINS工具箱，工具箱是开源的，如果需要，可以确认收货后找我要链接）。该程序能够高效地模拟导航数据，并提供详细的滤波结果及误差分析，适用于科研和工程项目。带详细的中文注释主要

 kf.xk：估计的状态量（反馈后）kf.xfb：反馈的状态量之和如果是开环反馈，估计的零偏在kf.xk 中；如果是闭环反馈，估计的零偏在 kf.xfb 中。 PSINS主要有4 张图：1.insplot(avp); 解算的 avp 结果和平面轨迹图2. avperr=avpcmpplot(trj.avp,avp); 解算的 avp 结果、a

代码简介基于PSINS的MATLAB工具箱。工具箱给的例程只有单独的EKF等滤波算法，这个程序将三种方法汇总在一起，并进行对比。运行结果真值、EKF、UKF、CKF下的轨迹对比。原创的三维轨迹对比图：分三轴的误差对比图（左）和误差CDF图（右）：源代码%基于PSINS工具箱的EKF、UKF、CKF对

介绍gpsplot函数的原理和作用程序源码functiongpsplot(vpGPS,ts)%GPSplot.%%Prototype:gpsplot(vpGPS,ts)%Inputs:vpGPS-[vnGPS,posGPS,tag,t]or[posGPS,tag,t]%thetagcolumnmaynotexist.%ts-GPSsamplinginterva

 严老师的PSINS平台中提供了很多惯导对准方法，下面简要介绍一下：对准函数主要在PSINS->base->->align文件夹下，PSINS->demos中也提供了一些示例。 alignsb：解析式对准，适用于静基座或微晃动环境(文献[1]7.1节)；纯静基座模式下，解析对准可直接当作精对准用，其结果是最优的(