kf.xk：估计的状态量（反馈后）
kf.xfb：反馈的状态量之和
如果是开环反馈，估计的零偏在 kf.xk 中；如果是闭环反馈，估计的零偏在 kf.xfb 中。
PSINS主要有 4 张图：
1. insplot(avp); 解算的 avp 结果和平面轨迹图
2. avperr = avpcmpplot(trj.avp, avp); 解算的 avp 结果、avp参考结果和avp误差图
左边细实线是avp参考结果；左边粗虚线是解算的 avp 结果；右边是 avp误差结果
3. kfplot(xkpk, avperr, imuerr); kf.xk ，avp误差、真实零偏和kf.xk的标准差
彩色实线是kf.xk ；品红色虚线是avp误差和真实零偏
kf.xk的标准差
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