对角双差速轮AGV是一种特殊的移动机器人，其驱动轮位于对角线位置（通常为前左轮和后右轮），另外两个轮子为从动轮（通常为万向轮）。在前面的讨论中，我们介绍了该类型AGV的运动学模型。现在，我们将深入研究其动力学模型，以便更准确地描述车辆的运动行为，并为控制设计提供基础。1.动力学

目录1.问题引入2.准备工作2.1标定场2.2相机拍摄3.基本原理3.1成像原理3.2畸变校正4.标定解算4.1代码实现4.2详细解析4.2.1解算实现4.2.2提取点位4.3解算结果5.问题补充1.问题引入不得不说，现在的计算机视觉技术已经发展到足够成熟的阶段了，还记得笔者刚工作的时候，

第二十三章六轴传感器——姿态解算实验1）实验平台：正点原子DNK210开发板2）章节摘自【正点原子】DNK210使用指南-CanMV版V1.03）购买链接:https://detail.tmall.com/item.htm?&id=7828013987504）全套实验源码+手册+视频下载地址：http://www.openedv.com/docs/boards/k210/ATK-DNK2

 kf.xk：估计的状态量（反馈后）kf.xfb：反馈的状态量之和如果是开环反馈，估计的零偏在kf.xk 中；如果是闭环反馈，估计的零偏在 kf.xfb 中。 PSINS主要有4 张图：1.insplot(avp); 解算的 avp 结果和平面轨迹图2. avperr=avpcmpplot(trj.avp,avp); 解算的 avp 结果、a

问题：在知道三轴加速度acc_x_raw，acc_y_raw，acc_z_raw以及三轴角速度gyro_x_raw，gyro_y_raw，gyro_z_raw后，计算出倾斜角度解决方案：为了通过ROS计算出倾斜角度，可以使用IMU的加速度和角速度数据进行融合。常用的融合方法之一是通过卡尔曼滤波器或者互补滤波器来平滑和结合加速度计和陀

 ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。

随着GPS技术的飞速进步和应用普及，它在城市测量中的作用已越来越重要。当前，利用多基站网络RTK技术建立的连续运行（卫星定位服务）参考站（ContinuouslyOperatingReferenceStations），缩写为CORS）已成为城市GPS应用的发展热点之一。CORS系统是卫星定位技术、计算机网络技术、数字通讯技