kf.xk：估计的状态量（反馈后）kf.xfb：反馈的状态量之和如果是开环反馈，估计的零偏在kf.xk 中；如果是闭环反馈，估计的零偏在 kf.xfb 中。 PSINS主要有4 张图：1.insplot(avp); 解算的 avp 结果和平面轨迹图2. avperr=avpcmpplot(trj.avp,avp); 解算的 avp 结果、a