严老师的PSINS平台中提供了很多惯导对准方法，下面简要介绍一下：
对准函数主要在PSINS->base->->align文件夹下，PSINS->demos中也提供了一些示例。
alignsb：解析式对准，适用于静基座或微晃动环境(文献[1]7.1节)；
纯静基座模式下，解析对准可直接当作精对准用，其结果是最优的(没有之一)，因其几乎不受加速度偏值斜坡的影响
aligni0：惯性凝固系初始对准（间接对准），抗角晃动干扰能力强(同上)；
“间接粗对准+Kalman滤波精对准+数据存储+回溯”是地球人都知道的本世纪最好的初始对准方法(时间短、精度高)，实际应用中大失准角对准问题完全没必要；
aligncmps：罗经法精对准(文献[11]2.3节)；
alignfn/vn：以比力/速度误差为观测量的Kalman滤波精对准(文献[1]7.2节)；
aligni0vn：基于数据复用技术，惯性系粗+速度量测Kalman滤波精对准；
alignWahba：基于惯性系的Wahba问题，提供了SVD和QUEST两种解决方式（QUEST和武元新老师的OBA方法类似）。
[1] 严恭敏《捷联惯导算法与组合导航原理》
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