严老师的PSINS平台中提供了很多惯导对准方法，下面简要介绍一下：对准函数主要在PSINS->base->->align文件夹下，PSINS->demos中也提供了一些示例。 alignsb：解析式对准，适用于静基座或微晃动环境(文献[1]7.1节)；纯静基座模式下，解析对准可直接当作精对准用，其结果是最优的(